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搬運(yùn)、碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的一門(mén)新興技術(shù),特別是近年來(lái)隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大以及機(jī)械自動(dòng)化水平的提高,搬運(yùn)、碼垛技術(shù),特別是機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在機(jī)械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護(hù)等方面的優(yōu)勢(shì)，獲得了越來(lái)越多的企業(yè)的認(rèn)可。

    直角坐標(biāo)搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有控制方便，執(zhí)行動(dòng)作靈活，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制、性?xún)r(jià)比高、重復(fù)定位精度高，可靠性高，生產(chǎn)柔性化，自動(dòng)化程度高等突出的優(yōu)勢(shì)：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量；與專(zhuān)機(jī)相比，具有可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的柔性化，投資規(guī)模小等特點(diǎn)。近年來(lái)在搬運(yùn)、碼垛機(jī)上的使用越來(lái)越多。

    直角坐標(biāo)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括直角坐標(biāo)機(jī)器人、控制器、編程器、 機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤(pán)機(jī)、托盤(pán)輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動(dòng)稱(chēng)重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化、現(xiàn)代化生產(chǎn)線。

    直角坐標(biāo)機(jī)器人在生產(chǎn)線中的應(yīng)用主要有以下幾個(gè)環(huán)節(jié)

　　1、生產(chǎn)線末端碼垛的簡(jiǎn)單工作站：

　　這是一種柔性搬運(yùn)、碼垛系統(tǒng)，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤(pán)送走。

　　2、碼垛/拆垛工作站：

　　這種柔性碼垛系統(tǒng)可將幾垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤(pán)和層墊，一垛碼滿(mǎn)后由輸送線自動(dòng)輸出。

　　3、生產(chǎn)線中碼垛、搬運(yùn)：

　　工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到一個(gè)或多個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也由機(jī)器人抓取。托盤(pán)和滿(mǎn)垛通過(guò)線體自動(dòng)輸出或輸入。

　　4、生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：

    工件來(lái)自不同生產(chǎn)線體，它們被抓取并放到多個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也由機(jī)器人抓取。托盤(pán)和滿(mǎn)垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。

    搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人系統(tǒng)也可以完整的應(yīng)用于自動(dòng)化的裝配生產(chǎn)線上。

    直角坐標(biāo)搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線核心技術(shù)和設(shè)備，與現(xiàn)代物流技術(shù)相配合、相支撐，改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)存取、高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化生產(chǎn)。由于BAHR機(jī)器人在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，并且具有安全檢測(cè)、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動(dòng)判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。
ZTR系列搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和主要技術(shù)指標(biāo)
沈陽(yáng)眾拓機(jī)器人設(shè)備有限公司做為國(guó)內(nèi)知名的搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人供應(yīng)商，多年來(lái)一直致力于機(jī)器人在工廠自動(dòng)化領(lǐng)域的推廣和應(yīng)用，我公司在多年機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托德國(guó)BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開(kāi)發(fā)出了價(jià)比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運(yùn)、碼垛、裝配機(jī)器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車(chē)制造、食品加工、電子、航空等行業(yè)。

ZTR系列搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：

   1、使用德國(guó)BAHR公司生產(chǎn)的直線定位單元搭建，機(jī)構(gòu)緊湊、剛性好、便于維護(hù)。

   2、使用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、運(yùn)行速度快、平穩(wěn)、定位精度高。

   3、可以根據(jù)使用環(huán)境的要求非標(biāo)設(shè)計(jì)，由于使用標(biāo)準(zhǔn)化的運(yùn)動(dòng)模塊，設(shè)計(jì)和制造周期短。

   4、可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)定位工件的智能化柔性搬運(yùn)。

   5、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以快速更換，滿(mǎn)足不同種類(lèi)工件的使用要求。

   6、使用獨(dú)立的模塊化的開(kāi)放的控制系統(tǒng)（一般使用PLC），控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。既可以獨(dú)立完成系統(tǒng)的全部控制過(guò)程，還可以與上下游設(shè)備及中央控制系統(tǒng)組成一個(gè)統(tǒng)一的控制網(wǎng)絡(luò)。

ZTR系列搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)：

   1、工件：各種機(jī)械、電子類(lèi)零部件、箱體、板材、袋料、罐/紙類(lèi)包裝品；

　　2、工件尺寸：可按用戶(hù)的工件大小設(shè)計(jì)

　　3、工件重量：可按用戶(hù)要求設(shè)計(jì)

　　4、工件移動(dòng)范圍：可按用戶(hù)要求設(shè)計(jì)

　　5、機(jī)器人自由度：1-4個(gè)

　　6、機(jī)器人重復(fù)精度：± 0.05mm

ZTR機(jī)器人應(yīng)用在煙草行業(yè)

ZTR系列機(jī)器人在煙草行業(yè)有著非常廣泛的應(yīng)用，特別是在煙箱的搬運(yùn)和碼垛方面有著非常突出的性能優(yōu)勢(shì)。 1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號(hào)。 2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。 3、定位精度高，一般可以達(dá)到±0.5mm。 4、性能穩(wěn)定，ZTR機(jī)器人選用德國(guó)BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長(zhǎng)，符合煙草行業(yè)的使用條件。 一、煙箱清理機(jī)器人 圖片所示的設(shè)備是一臺(tái)煙葉中轉(zhuǎn)箱的清理機(jī)器人，有三個(gè)直線移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。設(shè)備的末端是一個(gè)可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點(diǎn)移動(dòng)。設(shè)備的運(yùn)行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備最核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的手臂模組，由于煙箱內(nèi)部灰塵很大，環(huán)境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質(zhì)量。整個(gè)設(shè)備使用德國(guó)BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門(mén)子的伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)，目前在國(guó)內(nèi)的許多煙草企業(yè)都有使用。 二、煙箱搬運(yùn)和碼垛機(jī)器人

ZTR機(jī)器人應(yīng)用在煙草行業(yè)

圖片所示的設(shè)備是一臺(tái)煙葉中轉(zhuǎn)箱的清理機(jī)器人，有三個(gè)直線移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。設(shè)備的末端是一個(gè)可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點(diǎn)移動(dòng)。設(shè)備的運(yùn)行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備最核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的手臂模組，由于煙箱內(nèi)部灰塵很大，環(huán)境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質(zhì)量。整個(gè)設(shè)備使用德國(guó)BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門(mén)子的伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)，目前在國(guó)內(nèi)的許多煙草企業(yè)都有使用。

二、煙箱搬運(yùn)和碼垛機(jī)器人

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