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連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-FLinkage Mechanism)又稱低副機構，是機械的組成部分中的一類，指由若干(兩個以上)有確定相對運動的構件用低副(轉動副或移動副)聯接組成的機構。

連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-F中最基本也是應用最廣泛的一種型式是由四個構件組成的平面四桿機構。由于機構中的多數構件呈桿狀，所以常稱桿狀構件為桿。 低副是面接觸，耐磨損;加上轉動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。連桿機構廣泛應用于各種機械和儀表中。

因此，平面連桿機構在各種機械和儀器中獲得廣泛應用。連桿機構的缺點是:低副中存在間隙，數目較多的低副會引起運動累積誤差;而且它的設計比較復雜，不易精確地實現復雜地運動平面連桿機構圖規律。

最簡單的平面連桿機構是由四個構件組成的，稱為平面四桿機構。它的應用非常廣泛，而且是組成多桿機構的基礎。

由若干個剛性構件通過低副(轉動副、移動副))聯接，且各構件上各點的運動平面均相互平行的機構，又稱平面低副機構。低副具有壓強小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優點，故平面連桿機構廣泛用于各種機械和儀器中。與高副機構相比，它難以準確實現預期運動，設計計算復雜。

連桿機構 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-F中最常用的是四桿機構，它的構件數目最少，且能轉換運動。多于四桿的平面連桿機構稱多桿機構，它能實現一些復雜的運動，但桿多且穩定性差。

連桿機構構件運動形式多樣，如可實現轉動、擺動、移動和平面或空間復雜運動，從而可用于實現已知運動規律和已知軌跡。此外，低副面接觸的結構使連桿機構具有以下一些優點:運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小;制造方便，易獲得較高的精度;兩構件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不象凸輪機構有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。

因此，平面連桿機構廣泛應用于各種機械、儀表和機電產品中。平面連桿機構的缺點是:一般情況下，只能近似實現給定的運動規律或運動軌跡，且設計較為復雜;當給定的運動要求較多或較復雜時，需要的構件數和運動副數往往較多，這樣就使機構結構復雜，工作效率降低，不僅發生自鎖的可能性增加，而且機構運動規律對制造、安裝誤差的性增加;機構中作復雜運動和作往復運動的構件所產生的慣性力難以平衡，在高速時將引起較大的振動和動載荷，故連桿機構常用于速度較低的場合。

隨著連桿機構設計方法的發展，電子計算機的普及應用以及有關設計軟件的開發，連桿機構的設計速度和設計精度有了較大的提高，而且在滿足運動學要求的同時，還可考慮到動力學特性。尤其是微電子技術及自動控制技術的引入，多自由度連桿機構的采用，使連桿機構的結構和設計大為簡化，使用范圍更為廣泛。