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IAI電動夾爪-安康

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機器人視覺伺服控制是基于位置的視覺伺服或者基于圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優(yōu)點和適用性，同時也存在一些缺陷。

基于位置的視覺伺服系統(tǒng)，利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關系，實現機器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關節(jié)的新位姿參數。基于位置的視覺伺服要求末端執(zhí)行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，并計算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計算準確的關鍵。

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