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1、串行處理結(jié)構(gòu)

所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

(1) 單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算 (如坐標(biāo)變換)，因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

(2) 二級CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補，并定時地把運算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，供二級CPU讀取；二級CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系，僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，是一個松耦合的關(guān)系.對采用更多的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產(chǎn)的 M otoma n機器人 ( 5關(guān)節(jié)，直流電機驅(qū)動 )的計算機系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu)。

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