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IAI電動夾手-廣西

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工業機器人絕大多數是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就會有誤差產生，這就需要對其進行校準。工業機器人校準是一個集建模、測量、機器人實際參數辨識、誤差補償實現與一體的過程。

要對機器人進行校準，我們首先要了解造成機器人出現誤差可能存在的因素。

造成機器人產生誤差的因素有很多，歸結起來主要有兩大類，一是運動學相關，主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；二是運動學相關，主要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節柔性、連桿柔性等。

實踐發現，沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機器人整個系統存在5~10mm誤差；經過校準后，可以大大降低機器人的誤差范圍。

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