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IAI機械手-寶雞

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硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：

①電流環（Current loop）：通過電機的電流閉環做力閉環反饋控制，適用于直驅電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；

②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關節、機械手與腕關節之間，測量末端執行器（機械手或者腳掌）與外界環境交互的受力情況；

③彈性體（Compliant Structure）: 設計彈性體集成在驅動器對外輸出端之前，往往會形成SEA，通過彈性體形變測量力矩，往往適用于人型機器人集成度較高和驅動器輸出力矩要求較高的應用場合。

深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。