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IAI機械手-日喀則

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工業機器人編碼器的定義是指監控位置.角度和速度的傳感器分為旋轉編碼器和線性編碼器。旋轉編碼器分為增量編碼器和絕對值編碼器（線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器），編碼器編制信號（如比特流）或數據.轉換為可用通信.傳輸和存儲信號形式的設備。編碼器將角位移或直線位移轉換為電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。

工業機器人編碼器分類：根據讀取方法，編碼器可分為接觸式和非接觸式；根據工作原理，編碼器可分為增量式和絕對式。
增量編碼器將位移轉換為周期性電信號，然后將電信號轉換為計數脈沖，用脈沖數表示位移大小。絕對編碼器的每個位置對應一個確定的數字碼，因此其示值僅與測量的開始和結束有關，而與測量的中間過程無關。

工業機器人編碼器的分類
根據檢測原理，編碼器可分為光學式.磁式.根據其刻度法和信號輸出形式，感應式和電容式可分為增量式.三種絕對式和混合式。
1.增量編碼器：

增量編碼器可以生成位置.角度和轉數等信息。每個轉刻線的數量決定了編碼器每個轉向控制裝置傳輸的脈沖數。控制裝置從參考點計算脈沖數，以確定當前位置。啟動后，該編碼器需要操作參考點，以返回參考點，以確定編碼器的實際位置。

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