制動器主要有摩擦式、液力式和電磁式等幾種形式。電磁式制動器雖有作用滯后性好、易于連接而且接頭可靠等優點，但因成本高，只在一部分總質量較大的商用車上用作車輪制動器或緩速器;液力式制動器一般只作緩速器。目前廣泛使用的仍為摩擦式制動器。
摩擦式制動器按摩擦副結構形式不同，可分為鼓式，盤式和帶式三種。帶式制動器只用作中央制動器;鼓式和盤式制動器的結構形式有多種，
①鼓式制動器分為內張型鼓式制動器和外束型鼓式制動器兩類。內張型鼓式制動器的摩擦元件是一對有圓弧形摩擦蹄片的制動蹄，制動時，利用制動鼓的內圓柱面與制動蹄摩擦片的外表面作為一對摩擦表面在制動鼓上產生摩擦力矩。
②盤式制動器的旋轉元件是一個垂向安放且以兩側面為工作面的制動盤，其固定摩擦元件一般是位于制動盤兩側并帶有摩擦片的制動塊。當制動盤被兩側的制動塊夾緊時，摩擦面便產生作用于制動盤上的摩擦力矩以阻止車輪轉動。
③帶式制動器只用作中央制動器，這里不做考慮。
