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碼垛機器人執行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上位置的動作循環。故根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。

所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動。與傳統的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應用到各個領域中。

常用的碼垛機器人手抓

· 夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋；

· 夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；

· 真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；

· 混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；

· 混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協作抓放。

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