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IAI推桿IAI單軸機器人

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一、氣壓式末端夾持機構

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優于液壓系統，壓力損失較小，適用于遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

這種夾持機構的指端通常安裝于配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

3.連桿交叉式雙氣缸平移夾持機構

一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔后，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

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