一、機(jī)械手的組成及分類
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。
1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。
① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。
② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。
③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常為固定不動(dòng)的。
⑤ 機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。
2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。
3、控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。
工業(yè)機(jī)械手的分類可以按所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)、功能、驅(qū)動(dòng)方式和控制方式分類。
1、根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類：
① 承擔(dān)搬運(yùn)工作的機(jī)械手：這種機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時(shí)，用來(lái)完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。
② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。
③ 通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。
2、按功能分類
① 專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。 專用機(jī)械手具有動(dòng)作少，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械手。
② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。
③ 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。
3、 按驅(qū)動(dòng)方式分。液壓傳動(dòng)機(jī)械手；氣壓傳動(dòng)機(jī)械手；機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手。
4、 按控制方式分。a）固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。程序簡(jiǎn)單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。b)可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。
二、機(jī)械手的定位方式
1.機(jī)械擋塊定位
工業(yè)用機(jī)械手常用的定位方式主要是機(jī)械擋塊定位。機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊，當(dāng)機(jī)械手經(jīng)減速運(yùn)行到終點(diǎn)時(shí)，緊靠擋塊而定位。
若定位前已減速，定位時(shí)驅(qū)動(dòng)壓力未撤除，在這種情況下，機(jī)械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。一般可高于±0.5mm，若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)油路而去掉工作壓力，這時(shí)機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小距離，因而定位精度變低。
2.氣壓定位
氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以空氣為主要?jiǎng)恿υ矗ㄟ^(guò)氣壓裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，成本低，動(dòng)力源環(huán)保無(wú)污染。缺點(diǎn)是：定位沖擊大，速度穩(wěn)定性差，抓取力小。因此適用于高速度、小負(fù)載的場(chǎng)合。下面以沖床機(jī)械手為例，介紹機(jī)械手的氣壓定位方式。
沖床就是一臺(tái)沖壓式壓力機(jī)。在國(guó)民生產(chǎn)中，沖壓工藝由于比較傳統(tǒng)機(jī)械加工來(lái)說(shuō)有節(jié)約材料和能源，效率高，對(duì)操作者技術(shù)要求不高及通過(guò)各種模具應(yīng)用可以做出機(jī)械加工所無(wú)法達(dá)到的產(chǎn)品這些優(yōu)點(diǎn)，因而它的用途越來(lái)越廣泛。但沖床的人工操作比較危險(xiǎn)，工作環(huán)境噪音大，危險(xiǎn)性高，所以適合使用機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化沖壓。
沖壓機(jī)械手最需要解決的問(wèn)題就是如何將材料精確放到模具內(nèi)，所以，材料定位方式顯得最為重要。我們通過(guò)三個(gè)方面來(lái)保證材料定位精準(zhǔn)：
1）通過(guò)氣動(dòng)裝置不斷拍打材料是之到達(dá)精準(zhǔn)的工作位置。材料在自動(dòng)升降機(jī)內(nèi)，左上角是固定的定位邊，右下角有氣動(dòng)定位裝置，不斷拍打材料。
2）采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，重復(fù)運(yùn)動(dòng)精度是0.08mm，保證連續(xù)運(yùn)動(dòng)位置的精準(zhǔn)。
3）沖壓模具內(nèi)設(shè)置錐形定位柱，材料放到模具后，可以導(dǎo)向，讓位置精準(zhǔn)。
3.液壓定位
液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液體壓力為主要?jiǎng)恿υ矗ㄟ^(guò)液壓裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈敏，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，抓取力大。缺點(diǎn)是：對(duì)密封裝置的要求十分嚴(yán)格，由于油溫的敏感性，不宜用于溫度過(guò)高或過(guò)低的場(chǎng)合，并且成本較高。由于上述不足，通常采用電液伺服閥來(lái)實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，從而獲得良好的定位精度。
二、機(jī)械手的定位誤差的幾個(gè)影響因素
機(jī)械手定位，要在三維空間里分析。機(jī)械手的定位實(shí)際上是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡(jiǎn)單情況下，單個(gè)量值可能是主要的影響因素。主要由以下7個(gè)因素：1、定位方式：不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。2、定位速度：定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。3、精度：機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。4、剛度：機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低。5、運(yùn)動(dòng)件的重量：運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。6、驅(qū)動(dòng)源：液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。7、控制系統(tǒng)：開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無(wú)有關(guān)。
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