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據(jù)我們所知，CAN一致性測(cè)試中，有一項(xiàng)測(cè)試叫“CANL對(duì)地短路測(cè)試”，但是我們測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)被測(cè)設(shè)備有時(shí)候在對(duì)地短路時(shí)也能正常通訊，究竟怎么回事呢？我們都知道CAN總線采用差分傳輸，這樣可以極大的避免信號(hào)的反射和干擾，從而共模干擾，也是CAN容錯(cuò)性能好的原因之一，CAN的波特率可以到1Mbps。根據(jù)波特率的大小我們把CAN總線分為單線CAN、低速CAN、高速CAN。表1CAN總線類型CAN的通訊質(zhì)量也跟其傳輸距離有關(guān)，如，做CAN的工程師都知道CAN總線上任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳輸距離與其波特率有關(guān)，CAN的波特率越大，傳輸距離就越短，因?yàn)閭鬏斁�纜本身可以看成一個(gè)阻容結(jié)構(gòu)的器件，線纜越長(zhǎng)，寄生電容跟電阻就越大。
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紅外測(cè)距的常用方法和原理時(shí)間差法測(cè)距原理時(shí)間差法測(cè)距原理是將紅外測(cè)距傳感器的紅外發(fā)射端發(fā)送信號(hào)與接收端接受信號(hào)的時(shí)間差t寫入單片機(jī)中，通過光傳播距離公式來計(jì)算出傳播距離L。L=C*t式中c是光的傳播速度為3X108m/s。反射能量法測(cè)距原理反射能量法是由發(fā)射控制電路控制發(fā)光元件發(fā)出信號(hào)（通常為紅外線）射向目標(biāo)物體，經(jīng)物體反射后傳回系統(tǒng)的接收端，通過光電轉(zhuǎn)換器接收的光能量大小進(jìn)而計(jì)算出目標(biāo)物體的距離L。
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一般有由速度測(cè)量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動(dòng)力，即應(yīng)用應(yīng)變儀測(cè)量此力進(jìn)行推演，還有就是下面所說的方法：與被測(cè)加速度有關(guān)的力可由一個(gè)已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動(dòng)力，終簡(jiǎn)化為對(duì)電流的測(cè)量，這就是伺服返回傳感器，實(shí)際又能有多種振動(dòng)式加速度傳感器。力覺傳感器力覺傳感器用于測(cè)量?jī)晌矬w之間作用力的三個(gè)分量和力矩的三個(gè)分量。機(jī)器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導(dǎo)體應(yīng)力計(jì)。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導(dǎo)體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動(dòng)原理制作的力覺傳感器。
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