中央空調線/遙控定量采樣機器人綜合說明
中央空調定量采樣機器人是為滿足 2014 年新的采樣機器人衛生
標準研發而成的. 由于采用了前后雙攝像頭設計,取消了原有的云臺,整體機器人
高度降低到 96 毫米, 比新標準的要求還矮了 4 毫米 (作為機器人的本體尺寸, 高
度是最重要的, 這就是為什么新標準中只有高度限制) . 前后攝像頭與燈光的組
合設計,使機器人在沒有云臺后保持無攝像盲區.
鑒于目前筆記本電腦的充分普及，保留了由筆記本電腦無線現場操控采樣
和視頻檢測, 遠程網絡視頻檢測的機器人設計，不但完全實現了所有操作完全電
腦化這一目前中央空調定量采樣監測機器人的重大突破，又取消了原先機器人
獨立的控制和顯示系統成本上的浪費和操作運輸上的麻煩。由于采用遙控操作，
提高了機器人的覆蓋范圍，真正做到了檢測無距離限制（機器人在管道里走，
人在管道下走），減少了在同一個管道里多次放置機器人的麻煩。（而傳統機器
人號稱 20 米，扣除管道高度和外接電源位置等因素，實際在管道里的行走距離
有 15 米就不錯了，而一般空調管道都遠長于 20 米，監測時需要多次地把機器
人從一個風口取出再重新放入同一管道的下一個風口），大大提高了監測效率。
本機器人機身采用高強合金車體，車身配以德國進口電機加上高效防滑履
帶，具有良好的通過性能和牽引力大爬坡能力強等特點；能帶動本機器人的所
有附件（包括清洗模塊）在管道內自由行走。
安裝在機器人前部的可以上下 100
度的,與燈光聯動的俯仰攝像頭( 165 度廣角,300 萬像素)，與后視攝像頭( 165 度
廣角,300 萬像素) 組合成具有高清晰照明攝像系統，實現無盲區視頻監測采樣 。
天線采用 180 度半球面全向蘑菇天線, 大大提高老信號的傳輸強度與覆蓋范
圍. 通過特殊的設計, 實現了在后退時時，沒有倒車的感覺, 就像是前行操作一樣.
保持特有的兩級采樣系統，保證了無論是清洗前的嚴重污染還是清洗后的清
潔管道（前者用吸取，后者用擦取），消除系統誤差，保證采樣精度。由于兩種
采樣裝置都內置于機器人內， 因此，無論哪種采樣操作，機器人的總高度都是
不變的 96 毫米，即在總高度 100 毫米以上的管道內可以從容采樣。超大容量的
機載 12 V 直流充電電池供電，保證了機器人每天 8 小時的正常使用，擺脫了對
外接電源的依賴與束縛，真正實現了一個機器人，一臺筆記本，走到哪里就可
以監測到哪里的無縫覆蓋。人性化的電量顯示和提醒系統及時提醒更換電池。
由于采取了專門的電腦軟件操作控制系統，對機器人的所有的操作都在筆記
本屏幕上進行，杜絕了傳統獨立控制系統中經常出現的電工故障的可能，即提
高了設備控制的可靠程度，又使機器人控制就像操作電腦游戲一樣簡單直觀。
終于使中央空調監測機器人可以與 I.T.產品媲美，實用并且時尚。
為方便運輸，本機器人還配有專門的帶拉桿和行走輪的，內裝機器人（包括
筆記本電腦的）和所有標準配件及耗材的防摔航空運輸箱。此款機器人即能全電腦無線現場操控與視頻監測, 也能遠程網絡視頻監測、前后
雙攝像頭，定量采樣，具體特點如下：
1）真正的全電腦軟件操作系統，操作簡單直觀時尚
2）完全沒有傳統的笨重的控制箱和顯示屏, 機器人重量只有 7 公斤
3）用筆記本電腦現場無線操控采樣與視頻檢測
4) 遠程網絡化視頻監測
5）人隨機器人走, 檢測距離無限制
6）車載電池解決了對外接電源的依賴，徹底做到隨處可以檢測, 提高了現場檢
測的靈活性
7）履帶驅動，動力強大。能帶動本機器人的所有附件（包括清洗模塊）在管道
內自由行走。
8) 由于機器人沒有控制線的羈絆, 在管道里可以自由的 360 度原地旋轉, 安裝
在機器人前部的可以上下 100 度的,與燈光聯動的俯仰攝像頭，與后視攝像頭組
合成具有高清晰照明攝像系統，實現無盲區視頻監測采樣 。
9) 通過特殊的設計, 實現了在后退時時，沒有倒車的感覺, 就像是前行操作一樣.
10）越障礙超過 7 厘米
11) 爬坡角度大于 40 度
12) 采樣誤差度小于 5%
13) 相對采樣偏差小于 3%
14）能到達 96 毫米以上的矩形風管內部的規定部位
15) 由于采用了車載電源（管道外不受電源約束），無線遙控（管道內沒有距離
限制），機器人可以在管道里徹底的自由行走，隨處視頻監測和采樣檢測.
16) 線/遙控兩用, 自在選擇
17) 即使采用線控操作,由于控制完全由筆記本電腦完成, 沒有 220V 的現場電源
需求, 不見了以前采樣現場滿地 220V 臨時接線, 消除了在公共場所檢測時存在
多年的電工安全隱患
18）一箱（防摔航空運輸箱）行天下。參數及說明
技術參數
說明
運動
系統
前進、后退、左右行進
前進、后退、左右轉彎,原地掉頭,運動隨
意、靈活。
因沒有纜線的羈絆,可真正實現原地掉
頭***
旋轉半徑
無線纜羈絆，真正零半徑（原地 360°旋
轉）
更靈活
單方向行走距離：
沒有距離限制,管道內任意行走
可在管道內任意行走***
移動速度：
0-12 米/分可調
方便檢測
越障功能：
爬越 7 厘米高障礙物
優于法規***
爬越 40o的斜坡。
符合法規
采樣
系統
可達到最小管道尺寸:
采樣機器人本體能到達 96（高）毫米以上
矩形鐵皮風管內部進行采樣。
優于法規*
采樣方法:
刮吸法和擦拭法任意更換
在重度污染采樣刮吸比刮擦更準,清潔
管道用擦拭取樣 ,系統誤差小.***
積塵量采樣面積：
50 平方厘米。
符合標準
微生物采樣面積：
50 平方厘米。
符合標準
積塵量采樣范圍
積塵量采樣范圍 0.1-99 克/平方米。
采樣范圍三個數量級
積塵量采樣精度
<5%
優于法規
微生物采樣精度
<5%
優于法規
采樣頭轉數
雙取樣,取樣程序與時間可設定
因管道復雜多樣， 單一的取樣時間都
采樣工作時間
雙取樣,取樣程序與時間可設定
難以完全適應***
采樣一致性：
<3%
優于標準
監錄
系統
控制系統
平板電腦操作
簡單可靠安全***
視察能力：
前部的可以上下 100 度的,與燈光聯動的
俯仰攝像頭( 165 度廣角,300 萬像素)，
與后視攝像頭( 165 度廣角,300 萬像素)
組合成具有高清晰照明攝像系統
前后攝像頭配合，加上機器人真正原地
旋轉,完全無盲區監測
視頻存儲：
平板電腦操作
一般的平板的電腦功能都優于市場上
所有開發的機器人系統的電腦功能***
圖像編輯：
圖像輸出：
記錄功能：
平板電腦操作
簡單可靠安全
照明
系統
燈光種類
2*4 LED 強光可調節型
光強可調方便視頻監測
照明范圍與監視裝置
照明范圍與監視裝置的視角相適應
照明與攝像頭同步，方便視頻檢測
操控
系統
獨立操縱控制箱功能：
不需要多余的控制箱，所有控制由平板電
腦遙控進行
平板電腦操作,安全可靠,不需要笨重
的多余的控制箱***
控制箱尺寸
控制箱重量
操控面板設置
供電
系統
采樣機器人本體尺寸： 長 322 mm 寬 214 mm 高 96 mm
比新標準還低 4mm ***
采樣機器人本體輸出
功率：
40W
電量低,安全方便*** 采樣機器人本體工作
電壓：
4400 毫安充電鋰電池，12V
不受外接電源的限制,消除了采樣現場
的電工安全隱患***
操控箱電源
不需要
上表中標注***的是機器人的關鍵參數
刮吸式取樣用集塵袋 30 個，磁吸鋁合金連接器 12 個，刮板 20 片
擦拭法擦拭無紡布 30 片，安裝工具一套，鋁合金擦拭頭一只采樣機器人專用鋰電池 4 塊，專用充電器 2 個定量采樣機器人線軸一個（含 35 米數據線），電腦連接數據線 2 米 1
條
定量采樣機器人 8GBU 盤 1 只（含電子說明書，操作軟件，教學視頻），
TP-LINK USB 信號放大器 1 個
