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　　三菱主軸馬達（SJ系列）信號線CNP2E 長5米 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)(System with Steady-state Error)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。

　　微分(D)控制\
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　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。

　　PID控制器的參數整定是控制系統(tǒng)設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統(tǒng)的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行后調整與完善。現在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

　　5.變頻器基本參數的調試

　　變頻器功能參數很多，一般都有數十甚至上百個參數供用戶選擇。實際應用中，沒必要對每一參數都進行設置和調試，多數只要采用出廠設定值即可。但有些參數由于和實際使用情況有很大關系，且有的還相互關聯，因此要根據實際進行設定和調試。
 MR-J2TBL1M
MR-J2CN1/MR-J2S信號接頭/替代3M/10320 10120 (兩只20芯）
歐姆龍PLC連接線纜 XW2Z-300B
三菱PLC 用電纜線 AC10TB有屏蔽
三菱端子臺A6TBXY36配套用端子臺電纜AC20TB 2米長有屏蔽
歐姆龍擴展連接線纜 XW2Z-150B 1.5米長 有屏蔽
歐姆龍擴展連接線纜 XW2Z-200B 2米長 有屏蔽
臺達伺服B2系列 I/O連接器端子 ASDBCNDS0044 臺達原裝
鍍金插頭 MR-ECN1接頭SCSI-26芯替代3M 10326
三菱伺服器電源接頭MR-ECNP1-B（54927-0610）MR-ECNP2-B 一對
三菱伺服中繼端子臺 MR-TB20 20芯牛角 轉接板 端子板
富士通連接器40芯接頭歐姆龍C500-CE404
4孔三菱臺達施耐德伺服電機接頭VW3M5111電源接頭MR-PWCNK1
三菱編碼器電纜 MR-J3ENSCBL20M-H
25AWG20芯雙屏蔽電纜信號通訊線
MR-PWCNS5 航空插頭4孔 MS3106A 22-22S 直頭
CM10-AP10S-M-D 三菱安川伺服電機編碼器接頭DDK10彎頭
臺達帶電池伺服配線ASD-A2EB1005 5米長
臺達伺服B2系列小功率帶剎車動力線ASD-BCAPW0303
安川伺服編碼器線纜JZSP-CVP01-03-E
臺達伺服B2系列小功率帶剎車動力線ASD-BCAPW0305
MR-BKCNS1制動接頭MR-J3、J4大功率制動MR-BKCNS2
三菱伺服連接器SM-10P 1394-10P母頭
臺達動力接頭ASD-CAPW1000
三菱MDS-R系列伺服電機HF-A42電機編碼器用電纜線CNV2E-3P-5M
三菱MDS-R系列伺服電機編碼器用電纜線CNV2E-5P-5M
臺達伺服電機B2系列750W以下編碼線 ASD-BCAEN0001 1米
航空插頭4芯直頭MR-PWCNS4
三菱編碼器電纜 MR-J3ENSCBL10M-H
施耐德伺服電纜VW3M5111R50 5米長
臺達AB/A2系列小功率編碼器線ASD-ABEN0005
臺達伺服AB系列編碼線ASD-ABEN0010 10米
臺達伺服CN1控制線ASD-CNSC0050-1M 1米長
歐姆龍擴展連接線纜 XW2Z-100B 1米長 有屏蔽
MR-J3 端子排電纜 MR-J2M-CN1TBL1M 1米長有屏蔽
UL2464 3PAWG25雙絞屏蔽線/伺服專用拖鏈電纜 編碼器線纜
松下伺服CN1控制線DVOP4360-1 長度1米
松下伺服編碼器線連接線MFECA0030ESD信號線電纜線
臺達大功率編碼器電纜 ACS3-CAEN3003
臺達A3伺服CN1控制線ACS3-CNADC150-1M
臺達小功率編碼器電纜 ACS3-CAEN1003
施耐德伺服CN1控制線VW3M1C10R20
施耐德伺服CN1控制線VW3M1C10R10
松下伺服編碼器線連接線MFECA0050ETD信號線電纜線
歐姆龍電機動力電纜R88A-CAGB005S 5米
歐姆龍電機動力電纜R88A-CA1B005S 5米
歐姆龍擴展連接線纜 XW2Z-050B有屏蔽
松下伺服編碼器線連接線MFECA0050ESD信號線電纜線
JL04HV-2E22-23PE-B-R
航空插座 22-14 三菱數控系列伺服電機插座 19芯 插座
施耐德伺服CN1控制線VW3M4112-2M 2米長
施耐德伺服CN1控制線VW3M4112-1M 1米長
東元編碼器線接頭JSSECN09P
東元伺服電機接頭JSSCNBL04大功率接頭
東元伺服電機接頭JSSCNM04
東元編碼器線航空插頭JSSCNPL09
東元伺服CN1接頭JSSECN25P
東元編碼器線接頭JSSCNPL09+JSSECN09P
三菱安川伺服電機編碼器接頭DDK10座子

臺達A3伺服CN1控制接頭ACS3-CNADC150
R88A-CNU01C 歐姆龍伺服插頭連接器
發(fā)那科松下安川電機航空插頭JL04V-8A20-15SE-EB-R
邁信伺服驅動器IO控制接頭CN1線36芯1米
航空插座 22-14 三菱數控系列伺服電機插頭19芯
三菱編碼器線 MR-ESCBL3M-L
MR-PWCNS4-5M
MR-PWCNS4-10M
MR-PWCNS4-3M
歐姆龍W系列通用控制電纜R88A-CPW001M2 1米
MR-J3端子排電纜MR-J2M-CN1TBL1M有屏蔽
發(fā)那科編碼器插頭 ，FANUC,信號線接頭10P
SCSI 50P鍍金 連接器MR-J3CN1控制線2米
UL2464 AWG2510P對絞屏蔽線柔性電纜 20芯
臺達伺服B系列I/O連接器端子ASDBCNDS0025臺達原裝25芯
臺達B2伺服CN1控制線ASD-BCNDS0044-2M 2米長
臺達伺服AB/A2系列小功率帶剎車動力線ASD-ABPW0103
臺達伺服AB/A2系列小功率帶剎車動力線ASD-ABPW0105
臺達伺服B2系列I/O連接線ASDBCNDS0044-2線長2米
臺達伺服B2系列I/O連接線ASDBCNDS0044-1線長1米
UL2464 4PAWG25雙絞屏蔽線/伺服專用柔性拖鏈電纜編碼器線纜
安川三菱伺服用 航空插座 4芯18-10
三菱電機編碼器線信號線反饋線M64/M520系統(tǒng) CNV2-3 3米長
三菱電機編碼器線信號線反饋線M64/M520系統(tǒng)CNV2-3 5米長 
歐姆龍配件XW2Z-200J-B4 2米
歐姆龍配件XW2Z-100J-B4
臺達伺服CN1控制線ASD-CNSC0050-2M 2米長
JL04HV-2E32-17PE-B-R發(fā)那科松下電機航空插座
安川伺服線束JZSP-CHP800-05 5米
臺達伺服電機B2系列750W以下不帶抱閘動力線 ASD-BCAPW0201
9P外殼 9P尾夾 SM-9T 1-172161-9外殼
臺達，三菱，施耐德電機側連接端子 維修用（含針）750W以下用
SM-6T 6P用外殼 172160-1外殼
臺達，三菱，施耐德電機側連接端子（維修用）（含針）750W以下用
三菱伺服制動電纜MR-BKS1CBL5M-A1-L
三菱安川伺服電機側制動器接頭CM10-AP2S-S/DDK2芯 彎頭
三菱主軸馬達（SJ系列）信號線CNP2E 長5米
安川帶電池編碼器線JZSP-CSP29-05
富士接頭WSK-D26P
臺達A2帶電池伺服配線 ASD-A2EB0005
臺達伺服通訊線ASD-CARS0003 YDM36700100
富士接頭WSK-D20P
伺服電機專用電纜 42.5平方有屏蔽
臺達伺服套件ASD-ABEN0000
臺達伺服B2系列 CN1(44芯)和CN2(9芯)臺達原裝
發(fā)那科松下電機航空插座JL04V-2E20-4PE-B-R
歐姆龍控制電纜R88A-CPG002M2
歐姆龍G5系列通用控制電纜R88A-CPG001M2 1米
FX2N-10GM/20GMI/O連接電纜 FX-16E-150CAB圓電纜
伺服電機專用電纜 45.5平方拖鏈線適用于4.5－7.5KW
伺服電機專用電纜 45.5平方 帶屏蔽拖鏈線
日本歐姆龍plc連接器C500-CE241
三菱伺服用電源接頭MR-PWCNS3 直頭
購買套裝更實惠 XW2D-40G6 (含XW2Z-100B)
航空插頭 20-29S 臺達松下施耐德系列伺服電機接頭17芯插座
威浦航空插頭WS24J10 TQ
威浦航空插座WS24K10Z
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ003S 3米長
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ001S 1米長
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ002S 2米長
歐姆龍編碼器電纜R7A-CRZ005 5米長
歐姆龍編碼器電纜R7A-CRZ003 3米長
MR-J2HBUS2M三菱信號連接電纜
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-300X 3米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-150X 1.5米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-500X 5米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-200X 2米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-100X 1米
MR-J2S伺服編碼器端九孔插頭 馬達側用
鍍金航空插頭伺服電機插座 廣數/華大YD28-4芯方形插座
鍍金航空插頭伺服電機插座廣數/華大YD28- 15芯方形插座
防水航空插頭 4芯 伺服電機插頭YD28-4芯鍍金 米格廣數/華大專用
防水航空插頭伺服電機插頭YD28-15芯鍍金 米格廣數/華大專用
三菱CNV2E-8P-5M進給電機伺服馬達編碼器電纜線
三菱伺服MR-J2S電源線 MR-PWCNK1-3M 3米長
三菱編碼器電纜MR-J3ENSCBL50M-H
三菱編碼器電纜MR-J3ENSCBL30M-H