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　　UL2464 5PAWG25雙絞屏蔽線/伺服專用柔性電纜 編碼器線纜 10芯在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)(System with Steady-state Error)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。

　　微分(D)控制\
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　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分(即誤差的變化率)成正比關(guān)系。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。

　　PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行后調(diào)整與完善。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。

　　5.變頻器基本參數(shù)的調(diào)試

　　變頻器功能參數(shù)很多，一般都有數(shù)十甚至上百個(gè)參數(shù)供用戶選擇。實(shí)際應(yīng)用中，沒必要對(duì)每一參數(shù)都進(jìn)行設(shè)置和調(diào)試，多數(shù)只要采用出廠設(shè)定值即可。但有些參數(shù)由于和實(shí)際使用情況有很大關(guān)系，且有的還相互關(guān)聯(lián)，因此要根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定和調(diào)試。
 MR-J2TBL1M
MR-J2CN1/MR-J2S信號(hào)接頭/替代3M/10320 10120 (兩只20芯）
歐姆龍PLC連接線纜 XW2Z-300B
三菱PLC 用電纜線 AC10TB有屏蔽
三菱端子臺(tái)A6TBXY36配套用端子臺(tái)電纜AC20TB 2米長(zhǎng)有屏蔽
歐姆龍擴(kuò)展連接線纜 XW2Z-150B 1.5米長(zhǎng) 有屏蔽
歐姆龍擴(kuò)展連接線纜 XW2Z-200B 2米長(zhǎng) 有屏蔽
臺(tái)達(dá)伺服B2系列 I/O連接器端子 ASDBCNDS0044 臺(tái)達(dá)原裝
鍍金插頭 MR-ECN1接頭SCSI-26芯替代3M 10326
三菱伺服器電源接頭MR-ECNP1-B（54927-0610）MR-ECNP2-B 一對(duì)
三菱伺服中繼端子臺(tái) MR-TB20 20芯牛角 轉(zhuǎn)接板 端子板
富士通連接器40芯接頭歐姆龍C500-CE404
4孔三菱臺(tái)達(dá)施耐德伺服電機(jī)接頭VW3M5111電源接頭MR-PWCNK1
三菱編碼器電纜 MR-J3ENSCBL20M-H
25AWG20芯雙屏蔽電纜信號(hào)通訊線
MR-PWCNS5 航空插頭4孔 MS3106A 22-22S 直頭
CM10-AP10S-M-D 三菱安川伺服電機(jī)編碼器接頭DDK10彎頭
臺(tái)達(dá)帶電池伺服配線ASD-A2EB1005 5米長(zhǎng)
臺(tái)達(dá)伺服B2系列小功率帶剎車動(dòng)力線ASD-BCAPW0303
安川伺服編碼器線纜JZSP-CVP01-03-E
臺(tái)達(dá)伺服B2系列小功率帶剎車動(dòng)力線ASD-BCAPW0305
MR-BKCNS1制動(dòng)接頭MR-J3、J4大功率制動(dòng)MR-BKCNS2
三菱伺服連接器SM-10P 1394-10P母頭
臺(tái)達(dá)動(dòng)力接頭ASD-CAPW1000
三菱MDS-R系列伺服電機(jī)HF-A42電機(jī)編碼器用電纜線CNV2E-3P-5M
三菱MDS-R系列伺服電機(jī)編碼器用電纜線CNV2E-5P-5M
臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)B2系列750W以下編碼線 ASD-BCAEN0001 1米
航空插頭4芯直頭MR-PWCNS4
三菱編碼器電纜 MR-J3ENSCBL10M-H
施耐德伺服電纜VW3M5111R50 5米長(zhǎng)
臺(tái)達(dá)AB/A2系列小功率編碼器線ASD-ABEN0005
臺(tái)達(dá)伺服AB系列編碼線ASD-ABEN0010 10米
臺(tái)達(dá)伺服CN1控制線ASD-CNSC0050-1M 1米長(zhǎng)
歐姆龍擴(kuò)展連接線纜 XW2Z-100B 1米長(zhǎng) 有屏蔽
MR-J3 端子排電纜 MR-J2M-CN1TBL1M 1米長(zhǎng)有屏蔽
UL2464 3PAWG25雙絞屏蔽線/伺服專用拖鏈電纜 編碼器線纜
松下伺服CN1控制線DVOP4360-1 長(zhǎng)度1米
松下伺服編碼器線連接線MFECA0030ESD信號(hào)線電纜線
臺(tái)達(dá)大功率編碼器電纜 ACS3-CAEN3003
臺(tái)達(dá)A3伺服CN1控制線ACS3-CNADC150-1M
臺(tái)達(dá)小功率編碼器電纜 ACS3-CAEN1003
施耐德伺服CN1控制線VW3M1C10R20
施耐德伺服CN1控制線VW3M1C10R10
松下伺服編碼器線連接線MFECA0050ETD信號(hào)線電纜線
歐姆龍電機(jī)動(dòng)力電纜R88A-CAGB005S 5米
歐姆龍電機(jī)動(dòng)力電纜R88A-CA1B005S 5米
歐姆龍擴(kuò)展連接線纜 XW2Z-050B有屏蔽
松下伺服編碼器線連接線MFECA0050ESD信號(hào)線電纜線
JL04HV-2E22-23PE-B-R
航空插座 22-14 三菱數(shù)控系列伺服電機(jī)插座 19芯 插座
施耐德伺服CN1控制線VW3M4112-2M 2米長(zhǎng)
施耐德伺服CN1控制線VW3M4112-1M 1米長(zhǎng)
東元編碼器線接頭JSSECN09P
東元伺服電機(jī)接頭JSSCNBL04大功率接頭
東元伺服電機(jī)接頭JSSCNM04
東元編碼器線航空插頭JSSCNPL09
東元伺服CN1接頭JSSECN25P
東元編碼器線接頭JSSCNPL09+JSSECN09P
三菱安川伺服電機(jī)編碼器接頭DDK10座子

臺(tái)達(dá)A3伺服CN1控制接頭ACS3-CNADC150
R88A-CNU01C 歐姆龍伺服插頭連接器
發(fā)那科松下安川電機(jī)航空插頭JL04V-8A20-15SE-EB-R
邁信伺服驅(qū)動(dòng)器IO控制接頭CN1線36芯1米
航空插座 22-14 三菱數(shù)控系列伺服電機(jī)插頭19芯
三菱編碼器線 MR-ESCBL3M-L
MR-PWCNS4-5M
MR-PWCNS4-10M
MR-PWCNS4-3M
歐姆龍W系列通用控制電纜R88A-CPW001M2 1米
MR-J3端子排電纜MR-J2M-CN1TBL1M有屏蔽
發(fā)那科編碼器插頭 ，F(xiàn)ANUC,信號(hào)線接頭10P
SCSI 50P鍍金 連接器MR-J3CN1控制線2米
UL2464 AWG2510P對(duì)絞屏蔽線柔性電纜 20芯
臺(tái)達(dá)伺服B系列I/O連接器端子ASDBCNDS0025臺(tái)達(dá)原裝25芯
臺(tái)達(dá)B2伺服CN1控制線ASD-BCNDS0044-2M 2米長(zhǎng)
臺(tái)達(dá)伺服AB/A2系列小功率帶剎車動(dòng)力線ASD-ABPW0103
臺(tái)達(dá)伺服AB/A2系列小功率帶剎車動(dòng)力線ASD-ABPW0105
臺(tái)達(dá)伺服B2系列I/O連接線ASDBCNDS0044-2線長(zhǎng)2米
臺(tái)達(dá)伺服B2系列I/O連接線ASDBCNDS0044-1線長(zhǎng)1米
UL2464 4PAWG25雙絞屏蔽線/伺服專用柔性拖鏈電纜編碼器線纜
安川三菱伺服用 航空插座 4芯18-10
三菱電機(jī)編碼器線信號(hào)線反饋線M64/M520系統(tǒng) CNV2-3 3米長(zhǎng)
三菱電機(jī)編碼器線信號(hào)線反饋線M64/M520系統(tǒng)CNV2-3 5米長(zhǎng) 
歐姆龍配件XW2Z-200J-B4 2米
歐姆龍配件XW2Z-100J-B4
臺(tái)達(dá)伺服CN1控制線ASD-CNSC0050-2M 2米長(zhǎng)
JL04HV-2E32-17PE-B-R發(fā)那科松下電機(jī)航空插座
安川伺服線束JZSP-CHP800-05 5米
臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)B2系列750W以下不帶抱閘動(dòng)力線 ASD-BCAPW0201
9P外殼 9P尾夾 SM-9T 1-172161-9外殼
臺(tái)達(dá)，三菱，施耐德電機(jī)側(cè)連接端子 維修用（含針）750W以下用
SM-6T 6P用外殼 172160-1外殼
臺(tái)達(dá)，三菱，施耐德電機(jī)側(cè)連接端子（維修用）（含針）750W以下用
三菱伺服制動(dòng)電纜MR-BKS1CBL5M-A1-L
三菱安川伺服電機(jī)側(cè)制動(dòng)器接頭CM10-AP2S-S/DDK2芯 彎頭
三菱主軸馬達(dá)（SJ系列）信號(hào)線CNP2E 長(zhǎng)5米
安川帶電池編碼器線JZSP-CSP29-05
富士接頭WSK-D26P
臺(tái)達(dá)A2帶電池伺服配線 ASD-A2EB0005
臺(tái)達(dá)伺服通訊線ASD-CARS0003 YDM36700100
富士接頭WSK-D20P
伺服電機(jī)專用電纜 42.5平方有屏蔽
臺(tái)達(dá)伺服套件ASD-ABEN0000
臺(tái)達(dá)伺服B2系列 CN1(44芯)和CN2(9芯)臺(tái)達(dá)原裝
發(fā)那科松下電機(jī)航空插座JL04V-2E20-4PE-B-R
歐姆龍控制電纜R88A-CPG002M2
歐姆龍G5系列通用控制電纜R88A-CPG001M2 1米
FX2N-10GM/20GMI/O連接電纜 FX-16E-150CAB圓電纜
伺服電機(jī)專用電纜 45.5平方拖鏈線適用于4.5－7.5KW
伺服電機(jī)專用電纜 45.5平方 帶屏蔽拖鏈線
日本歐姆龍plc連接器C500-CE241
三菱伺服用電源接頭MR-PWCNS3 直頭
購(gòu)買套裝更實(shí)惠 XW2D-40G6 (含XW2Z-100B)
航空插頭 20-29S 臺(tái)達(dá)松下施耐德系列伺服電機(jī)接頭17芯插座
威浦航空插頭WS24J10 TQ
威浦航空插座WS24K10Z
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ003S 3米長(zhǎng)
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ001S 1米長(zhǎng)
歐姆龍控制電纜R7A-CPZ002S 2米長(zhǎng)
歐姆龍編碼器電纜R7A-CRZ005 5米長(zhǎng)
歐姆龍編碼器電纜R7A-CRZ003 3米長(zhǎng)
MR-J2HBUS2M三菱信號(hào)連接電纜
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-300X 3米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-150X 1.5米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-500X 5米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-200X 2米
歐姆龍PLC用電纜線 XW2Z-100X 1米
MR-J2S伺服編碼器端九孔插頭 馬達(dá)側(cè)用
鍍金航空插頭伺服電機(jī)插座 廣數(shù)/華大YD28-4芯方形插座
鍍金航空插頭伺服電機(jī)插座廣數(shù)/華大YD28- 15芯方形插座
防水航空插頭 4芯 伺服電機(jī)插頭YD28-4芯鍍金 米格廣數(shù)/華大專用
防水航空插頭伺服電機(jī)插頭YD28-15芯鍍金 米格廣數(shù)/華大專用
三菱CNV2E-8P-5M進(jìn)給電機(jī)伺服馬達(dá)編碼器電纜線
三菱伺服MR-J2S電源線 MR-PWCNK1-3M 3米長(zhǎng)
三菱編碼器電纜MR-J3ENSCBL50M-H
三菱編碼器電纜MR-J3ENSCBL30M-H