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令u1(任一坡段的坡度(i)與允許坡度(im)之比)為坡度控制變量，u2(即時可控力與牽引力(Fm)之比)為列車運行的控制變量。根據以上定義，對uu2有如下約束：式中uB=Bm/Fm，為制動力與牽引力之比。由于城市軌道交通自身的特點，線路通常位于人口密集、建筑物眾多的市區，線路設計一般是在保證需要的通過能力的前提下，先確定站位位置，再確定引線方案。本文假設站位、車站相對高差和站間距均為給定的。
