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機器人練習走路訓練與評估械多樣化

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復訓練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復訓練過程中控制的實時性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結構魯棒自適應補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來未建模動態(tài)、外部有界擾

六、適用范圍

可用于腦卒中、、腦外傷、、顱腦損傷、脊髓損傷、老年、假體置換術后、多發(fā)性硬化、廢用性肌無力、下肢退行性關節(jié)病、下肢肌肉萎縮、病變等造成的下肢行走障礙的患者進行減重支持下的下肢功能訓練、行走訓練、平衡功能訓練、生物反饋治療、關節(jié)活動度訓練、力量訓練、偏/肢體綜合訓練等。

七、技術特點

*1、髖、膝、步行訓練臺采用五軸聯(lián)動技術，步行訓練臺始終與患者的髖膝關節(jié)運動速度適時匹配，無級變速，更加。確保步行訓練的安全性；

2、通過運動技術，采集下肢動作變化并與多種情景互動相結合，步態(tài)訓練的同時促進患者全身運動功能和平衡能力的提升；

3、虛擬場景訓練模式中內置四種訓練場景，患者能夠投入在不同的訓練場景中，通過場景探索與漫游，增加生活化場景訓練，減少治療枯燥性，促進下肢行走功能的恢復；

4、包含靜態(tài)減重和動態(tài)減重兩部分，支撐點前后左右范圍可調，減重浮動裝置采用柔性減重，提供微小的動態(tài)力補償，訓練中實時顯示補償重量變化；

5、固定式減重支撐背心設計，保證脊髓損傷患者訓練過程中的安全，背心設計擴大接觸面積讓患者穿著更加，配有快速裝卸吊扣，髖關節(jié)軸對稱設計，為穩(wěn)定性差的患者提供更好的支撐和固定作用；