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為了改善傳統下肢康復訓練機器人控制系統存在的不足,設計了一種下肢智能康復機器人控制系統,詳盡闡述了系統總體架構,在此基礎上進行硬件設計,并進行人機交流界面的設計和功能實現.該系統應用基于ARM內核的控制器,以觸摸屏為人際交流界面,有主動訓練,被動訓練,力量測試3種工作模式,訓練強度可進行任意調節,從而滿足不同康復階段患者的需求.同時,能夠為患者建立個人賬戶來保存訓練信息,以便與其他平臺交換信息.實際應用表明,該系統能夠讓患者改善下肢康復過程并重建運動機能,因而具有良好的市場應用前景.

八、技術參數

*1、訓練驅動裝置數量：5個；

2、髖關節活動角度的調節范圍：30°-50°；

3、膝關節活動角度的調節范圍：50°-80°；

4、大腿長度調節范圍：35-47cm；

5、小腿長度調節范圍：0-11cm；

*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；

7、背部軟墊深度調節范圍：0-8cm；

8、臀部軟墊深度調節范圍：0-9 cm；

9、臀部軟墊寬度調節范圍：≥16 cm；

*10、步行訓練臺電機：交流伺服電機；

11、步行訓練臺速度調整范圍：0.1km/h-3.5km/h內連續可調,調節步進為0.1km/h；

步行訓練臺速度輸出準確性誤差不超過±5%；

步行訓練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；