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整車運動主要有行走時的運動、工作前支腿的伸縮運動、工作中回轉平臺的回轉運動、一號臂的變幅運動、伸縮運動、一二號臂間的變幅運動、二號臂的伸縮運動、二號臂與飛臂的變幅運動、工作平臺的調平旋轉運動。在工作時的主要運動體現為:
1)轉臺的回轉運動。由液壓馬達驅動減速機帶動轉臺繞回轉支承轉動,其運動規律由液壓馬達的轉速和減速機與回轉支承的齒數比決定,平臺回轉與馬達運動的變換呈線性關系。
2) 一號臂的變幅運動。由連接回轉平臺與一號臂之間的伸縮液壓紅驅動變幅,該運動是伸縮虹的直線驅動轉變為控制一號臂圍繞其根鉸點的俯仰運動,變幅伸縮趕伸縮的快慢決定了臂架變幅角變化的快慢,變幅角運動與變幅社運動的變換呈非線性關系。
3) —號臂各節臂之間的伸縮運動。分三層,第一節臂與第二臂之間使用一個伸縮虹控制,第二節臂與第三、四節臂之間使用伸縮紅與繩排的同步伸縮運動控制,第四、五、六之間也是使用伸縮虹與鏈排的同步伸縮運動控制,這些臂節運動與伸縮紅運動具有簡單的線性關系。
4) 一二號臂之間的變幅運動。使用六連桿單液壓紅的直線驅動控制變幅角度運動,變幅角運動與液壓紅伸縮運動變換呈非線性關系。
5) 二號臂各節臂之間的伸縮運動。使用伸縮紅與鏈排的同步伸縮運動控制,其臂節運動與液壓虹伸縮運動呈線性變換。
6) 二號臂與飛臂之間的變幅運動。通過四連桿連接單一液壓紅驅動運動,變幅角與液壓趕運動呈非線性關系。http://www.jmlswh.com/
