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專用控制器在一段時間內(nèi)仍將是工業(yè)機器人行業(yè)主要的運動控制器類型。半導體行業(yè)PC-based運動控制市場發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對機器視覺功能的需求增加，導致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機械上仍然以PLC運動控制器為主，PC-based運動控制器的應用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機械上使用較多，未來將小幅增長。
ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以最新的算法作用于周圍的環(huán)境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經(jīng)準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。
做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。
cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
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A06B-0728-B920
A06B-0205-B605
A06B-0728-B951
A06B-6102-H222
A06B-0213-B100
A06B-0729-B194
A06B-6102-H226
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A06B-0729-B202
A06B-6104-H245
A06B-0216-B100
A06B-0732-B201
A06B-0225-B200
A06B-0745-B600
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A06B-0750-B100
A06B-6110-H011
A06B-0226-B200
A06B-0753-B101
A06B-0227-B000
A06B-0753-B200
A06B-0227-B100
A06B-0753-B302
A06B-0227-B200
A06B-0753-B394
A06B-6110-H015
A06B-0227-B300
A06B-0754-B100
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A06B-0235-B605
A06B-0754-B230
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A06B-0239-B200
A06B-0754-B600
A06B-0241-B101
A06B-0755-B100
A06B-6110-H030
A06B-0243-B605
A06B-0755-B201
A06B-0247-B200
A06B-0755-B301
A06B-6110-H037
A06B-0247-B401
A06B-0755-B394
A06B-6110-H045
A06B-0247-B605
A06B-0755-B600
A06B-6110-H055
A06B-0266-B200
A06B-0756-B100
A06B-6110-K803
A06B-0266-B500
A06B-0756-B190
A06B-6110-K804
A06B-0757-B194
A06B-6111-H011
