3DM-IMU300A慣性測量單元

慣性測量單元（IMU）3DM-IMU300A是一款高性能、低價位的慣性測量設備，可以用于導航、控制和動態測量。此系列產品采用密封設計，在惡劣的環境下仍能精密地測量運動載體的角速度、加速度等信息。3DM-IMU200A慣性測量單元采用高可靠性和穩定性的MEMS陀螺儀及加速度計，并通過多項補償技術（如全溫度補償校正等）保證測量精度。

一、應用范圍：

導航與控制、平臺穩定與控制、通用航空與GPS 組合、船舶姿態的動態測量、采礦和自動耕作、火車和集裝箱跟蹤等，也適合院校、研究單位進行教學和科學研究使用。

二、產品特點：

1、高性價比、體積小；

2、高可靠性和穩定性；

3、抗沖擊能力強；

4、高精度A/D轉換，保證加速度計分辨率達到0.33 mg，陀螺分辨率達到0.007°/s;

5、全密封可靠設計，保證在惡劣環境下可以正常工作；

6、抗電磁干擾能力強。

三 通訊協議

1、數據輸出及格式：

IMU3000A慣性測量單元采用標準串口RS232輸出，波特率可以自由設定（共1-9檔，包含常見波特率），默認設置115200（模式0），輸出格式為：

輸出模式0（字符輸出模式MODE0）

頭標識 IMU,）X軸角速率（Gx），Y軸角速率（Gy），Z軸角速率（Gz），X軸加速度（Ax），Y軸加速度（Ay），Z軸加速度（Az），X軸磁場強度（Mx），Y軸磁場強度（My），Z軸磁場強度（Mz），溫度（T）*校驗位 (0D 0A）

角速率單位：弧度/秒；加速度單位：g；磁場強度：mguass（毫高斯）?溫度單位：攝氏度，校驗位兩個字節， “*”之前所有數據的異或結果的兩字節表達)，實例數據如下：

#IMU,0.0009,-0.0008,-0.0079,-0.0033,-0.0133,-1.0057,30.05,390.26,209.30,28.34*4F

輸出模式1（二進制輸出模式MODE1）

二進制協議適用于MODE1方式，用于輸出IMU原始數據，格式如下表

表5 模式1輸出格式

編號

名稱

描述

格式

字節數

字節號

1

#IMU字頭（大寫）

數據頭

Uchar

4

0~3

2

x軸角速率

角速率：±300°/s（單位：弧度/秒）

Float

4

4~7

3

y軸角速率

Float

4

8~11

4

z軸角速率

Float

4

12~15

5

x軸加速度

加速度：±6g（單位：g）

Float

4

16~19

6

y軸加速度

Float

4

20~23

7

z軸加速度

Float

4

24~27

8

x軸磁場強度

磁場強度：±1300mguass（單位：毫高斯）

Float

4

28~31

9

y軸磁場強度

Float

4

32~35

10

z軸磁場強度

Float

4

36~39

11

溫度

傳感器溫度：-40~ 85（單位：攝氏度）

Float

4

40~43

12

時間戳

時間標記

Int

4

44~47

13

[CK]檢驗碼

校驗位

Uchar

1

48

14

[CR][LF]?（回車）

回車 [CR]?0x0D[LF]ox0A

Uchar

2

49,50

注：1)?浮點Float是先低后高；

2)?[CK]檢驗碼為 [CK]之前的所有字節（包括字頭）的異或（Xor）。

2、命令

1）SBAUD設置波特率命令

格式：SBAUD [波特率]（回車）

例：SBAUD 7（回車）為設置串口通訊波特率為230400,其ASCII碼形式為:

????53 42 41 55 44 20 37 0D 0A

表6 [波特率]值和具體波特率的對應表

1

2

3

4

5

6

7

8

9

4800

9600

19200

38400

57600

115200

230400

460800

921600

用該命令設置，斷電后重新上電后設置波特率方可生效，[波特率]值不在范圍內無效。

2）SRATE設置更新率命令

格式：SRATE [更新率]（回車）

[更新率]值為000到300，代表0Hz到300Hz，必須由三位0~9的數構成，代表了更新頻率值。

例：設定100Hz更新率，命令為：SRATE 100(回