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無人機飛控仿真科研平臺飛控原理仿真系統(tǒng)支持PIXHAWK和APM
無人機飛控仿真科研平臺飛控原理仿真系統(tǒng)支持PIXHAWK和APM
產品價格:¥185000.00(人民幣)
  • 規(guī)格:白色
  • 發(fā)貨地:上海上海
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    商品詳情
      產品參數(shù)
      重量30kg
      加印LOGOZee-Nva
      測量范圍0-1
      加工定制
      負載尺寸重量5 kg
      三軸轉角范圍連續(xù)無限
      角位置綜合測量精度±0.05o
      控制到位精度±0.01o
      速率范圍0.1o/s~25 o/s0.1o/s~25 o/s
      速率精度與平穩(wěn)度1%
      測角數(shù)據采集頻率20Hz
      用戶導電滑環(huán)8環(huán)/每環(huán)2A
      啟動時間< 1 sec
      速率陀螺測量范圍± 300°/sec
      品牌Zee-Nva

      1.概述


      無人機飛控科研平臺是集教學與科研目的為一體的多功能實驗臺,其在滿足日常學生教學實驗的同時,兼顧無人機飛行控制及力學等學科專業(yè)的科學研究。平臺主要由實時仿真器、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。

      2.系統(tǒng)特點


      基于Links-RT實時仿真系統(tǒng)的無人機飛控科研平臺具有如下特點:

      1.???????基于模型的設計思路;

      2.???????支持多旋翼、固定翼等小型無人機飛控系統(tǒng)設計驗證;

      3.???????支持飛控快速控制原型

      4.???????支持PIXHAWK和APM

      a)???????提供專門的SIMULINK模塊庫,包括傳感器、舵機、GPS、控制模式、鏈路接口等;

      b)???????支持模型預測控制、滑模變結構等復雜控制算法的直接代碼生成;

      c)???????支持控制器自定義參數(shù)的在線修改;

      5.???????支持硬件在回路仿真試驗

      a)???????基于Simulink建立飛機動力學模型;

      b)???????實時仿真機和飛控完成硬件閉環(huán);

      c)???????支持在線調參和曲線監(jiān)視。


      系統(tǒng)結構設計


      無人機飛行仿真實驗平臺采用“上-下”位機架構,上位機是1臺Windows主控計算機,是用戶進行控制系統(tǒng)設計和試驗運行管理的環(huán)境;下位機是1臺實時仿真器,運行無人機動力學、傳感器及大氣環(huán)境模型實時代碼,并通過I/O通道與飛控板實現(xiàn)連接。具體工作流程如下:

      1)試驗人員通過遙控器發(fā)送無人機操控指令;

      2)飛控板通過接收機接收操控信息,經計算后輸出PWM電調和舵控指令;

      3)實時仿真器通過計數(shù)器/時鐘卡接收PWM信號,并實時計算無人機動力學模型、GPS和加速度計模型、大氣環(huán)境模型等,并通過串口向飛控板反饋GPS和加速度計信號;

      4)通過實時仿真器通過以太網向主控計算機發(fā)送無人機姿態(tài)(俯仰角、偏航角、滾轉角),以及經、緯、高等飛行信息;

      5)主控計算機部署四軸運動控制卡,根據接收到的無人機姿態(tài)信息,控制三軸驅動器,進而控制三軸轉臺實現(xiàn)與無人機動力學模型輸出姿態(tài)的同步運動;

      6)飛控板置于三軸轉臺上,集成于飛控板的MEMS陀螺將敏感三軸姿態(tài)信息,如此構成閉環(huán)飛控回路;

      7)主控計算機上面部署的飛行視景軟件將實時顯示無人機動態(tài)飛行畫面,同時地面站軟件通過無線鏈路與飛控實現(xiàn)通信。

      系統(tǒng)的總體架構如下圖所示:



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