商鋪名稱(chēng):上海紫航電子科技有限公司
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產(chǎn)品參數(shù) | |||
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重量 | 30kg | ||
加印LOGO | Zee-Nva | ||
測(cè)量范圍 | 0-1 | ||
加工定制 | 是 | ||
負(fù)載尺寸重量 | 5 kg | ||
三軸轉(zhuǎn)角范圍 | 連續(xù)無(wú)限 | ||
角位置綜合測(cè)量精度 | ±0.05o | ||
控制到位精度 | ±0.01o | ||
速率范圍0.1o/s~25 o/s | 0.1o/s~25 o/s | ||
速率精度與平穩(wěn)度 | 1% | ||
測(cè)角數(shù)據(jù)采集頻率 | 20Hz | ||
用戶(hù)導(dǎo)電滑環(huán) | 8環(huán)/每環(huán)2A | ||
啟動(dòng)時(shí)間 | < 1 sec | ||
速率陀螺測(cè)量范圍 | ± 300°/sec | ||
品牌 | Zee-Nva |
1.概述
無(wú)人機(jī)飛控科研平臺(tái)是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái),其在滿(mǎn)足日常學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)的同時(shí),兼顧無(wú)人機(jī)飛行控制及力學(xué)等學(xué)科專(zhuān)業(yè)的科學(xué)研究。平臺(tái)主要由實(shí)時(shí)仿真器、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。
2.系統(tǒng)特點(diǎn)
基于Links-RT實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)飛控科研平臺(tái)具有如下特點(diǎn):
1.???????基于模型的設(shè)計(jì)思路;
2.???????支持多旋翼、固定翼等小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證;
3.???????支持飛控快速控制原型
4.???????支持PIXHAWK和APM
a)???????提供專(zhuān)門(mén)的SIMULINK模塊庫(kù),包括傳感器、舵機(jī)、GPS、控制模式、鏈路接口等;
b)???????支持模型預(yù)測(cè)控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復(fù)雜控制算法的直接代碼生成;
c)???????支持控制器自定義參數(shù)的在線(xiàn)修改;
5.???????支持硬件在回路仿真試驗(yàn)
a)???????基于Simulink建立飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型;
b)???????實(shí)時(shí)仿真機(jī)和飛控完成硬件閉環(huán);
c)???????支持在線(xiàn)調(diào)參和曲線(xiàn)監(jiān)視。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
無(wú)人機(jī)飛行仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用“上-下”位機(jī)架構(gòu),上位機(jī)是1臺(tái)Windows主控計(jì)算機(jī),是用戶(hù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和試驗(yàn)運(yùn)行管理的環(huán)境;下位機(jī)是1臺(tái)實(shí)時(shí)仿真器,運(yùn)行無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)、傳感器及大氣環(huán)境模型實(shí)時(shí)代碼,并通過(guò)I/O通道與飛控板實(shí)現(xiàn)連接。具體工作流程如下:
1)試驗(yàn)人員通過(guò)遙控器發(fā)送無(wú)人機(jī)操控指令;
2)飛控板通過(guò)接收機(jī)接收操控信息,經(jīng)計(jì)算后輸出PWM電調(diào)和舵控指令;
3)實(shí)時(shí)仿真器通過(guò)計(jì)數(shù)器/時(shí)鐘卡接收PWM信號(hào),并實(shí)時(shí)計(jì)算無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型、GPS和加速度計(jì)模型、大氣環(huán)境模型等,并通過(guò)串口向飛控板反饋GPS和加速度計(jì)信號(hào);
4)通過(guò)實(shí)時(shí)仿真器通過(guò)以太網(wǎng)向主控計(jì)算機(jī)發(fā)送無(wú)人機(jī)姿態(tài)(俯仰角、偏航角、滾轉(zhuǎn)角),以及經(jīng)、緯、高等飛行信息;
5)主控計(jì)算機(jī)部署四軸運(yùn)動(dòng)控制卡,根據(jù)接收到的無(wú)人機(jī)姿態(tài)信息,控制三軸驅(qū)動(dòng)器,進(jìn)而控制三軸轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)現(xiàn)與無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型輸出姿態(tài)的同步運(yùn)動(dòng);
6)飛控板置于三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上,集成于飛控板的MEMS陀螺將敏感三軸姿態(tài)信息,如此構(gòu)成閉環(huán)飛控回路;
7)主控計(jì)算機(jī)上面部署的飛行視景軟件將實(shí)時(shí)顯示無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)飛行畫(huà)面,同時(shí)地面站軟件通過(guò)無(wú)線(xiàn)鏈路與飛控實(shí)現(xiàn)通信。
系統(tǒng)的總體架構(gòu)如下圖所示: