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對起吊 質量也有較大限制。部分起重機上加裝了馬里蘭索具機構，即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構的船用起重機，近年來連續提出多種建模與控制方法。但是，此類機構對起重機系統的工作空間限制較大，降低了原系統的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機械結構的基礎上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。
