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  最初的低速大扭矩液壓馬達是由油泵的一個定轉子部件發展而來的，這個部件由一個內齒圈和一個與之相配的齒輪或轉子組成。內齒圈與殼體固定能接在一起，從油口進入的油推動轉子繞一個中心點公轉。這種緩慢旋轉的轉子通過花鍵軸驅動輸出成為擺線液壓馬達。這種最初的擺線馬達問世后，經過幾十年演化，另一種概念的馬達也開始形成。這種馬達在內置的齒圈中安裝了滾子.具有滾子的馬達能提供較高的啟動與運行扭矩，滾子減少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的轉速下輸出軸也能產生穩定的輸出。通過改變輸入輸出流量的方向使馬達迅速換向，并在兩個方向產生等價值的扭矩。各系列的馬達都有各種排量的選者，以滿足各種速度和扭矩的要求。擺線油馬達是一種內嚙合擺線齒輪式的小型、低速、大扭矩的液壓馬達。其結構簡單、低速性能好，短期超載能力強. 擺線馬達里面有一個定子和一個活動葉片，定子、葉片和傳動軸把馬達分成兩個腔，每個腔有一個油口，當一個油口進油時另一個出油，進油的推動葉片擺動。?
 液壓馬達常見故障及排除方法:
1、馬達不動轉 原因有三項（1）無壓力油或壓力未達到使用要求（2）雙頭鍵折斷（3）配流盤卡死。排除方法：（1）檢查供油系統（2）拆檢更換零（3）拆卸檢修
2、馬達回轉無力和速度遲緩 原因可能有（1）油泵出口壓力過低（2）油量不夠（3）馬達泄漏大。排除方法：1）檢查溢流閥、油泵，采取措施解決（2）查出油泵供油不足原因（3）檢修馬達
 
3、結合面和軸封處滲漏 原因有（1）螺栓未擰緊，緊固程度不均勻（2）有關O形圈、油封老化或損壞（3）殼體壓力高（4）馬達損壞，內泄大 排除方法：（1）檢查后重新緊固（2）更換密封件（3）檢查系統油路是否符合說明書要求（4）檢修馬達
馬達的易損件有油封、O形圈、軸承、組合墊。

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