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正如Boussak所描述的，兩種補(bǔ)償（電流控制和電壓命令）是，2確保穩(wěn)定和控制的重要因素——加強(qiáng)矢量控制和弱磁控制。
EKF 因其簡單性、性、可處理性和魯棒性而成為非線性系統(tǒng)跟蹤和估計(jì)最廣泛使用的方法之一。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)突出極IPMSM的無傳感器控制，使用EKF來估計(jì)速度和轉(zhuǎn)子位置。電機(jī)的線路電壓和負(fù)載轉(zhuǎn)矩是系統(tǒng)的矢量輸入變量。速度和轉(zhuǎn)子位置是要估計(jì)的兩個(gè)量級(jí)，它們與電機(jī)電流一起構(gòu)成狀態(tài)矢量。
電機(jī)電流將是構(gòu)成輸出矢量的唯一可觀測幅度。對(duì)于無傳感器IPMSM驅(qū)動(dòng)器的EKF實(shí)施，2軸參考框架的選擇至關(guān)重要。理想的情況是使用連接到轉(zhuǎn)子的d和q旋轉(zhuǎn)參考系。該解決方案與IPMSM無傳感器速度控制不兼容，因?yàn)楣浪闫鞯妮斎胧噶浚娏骱碗妷海┤Q于轉(zhuǎn)子位置。在實(shí)現(xiàn)中觀察到，轉(zhuǎn)子初始位置的估計(jì)誤差可能會(huì)在EKF相對(duì)于實(shí)際系統(tǒng)的進(jìn)度中引起誤差，從而產(chǎn)生嚴(yán)重影響。
在這種情況下，Boussak建議將IPMSM控制與轉(zhuǎn)子參考系對(duì)齊。速度和位置僅使用定子電壓和電流的測量值來估計(jì)。基于EKF的觀察器使用電機(jī)模型，其數(shù)量在固定參考系中α-β連接到定子系，因此與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)。推導(dǎo)了靜止參考系中IPMSM的非線性動(dòng)態(tài)狀態(tài)模型
