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步進電動機可以根據其內部結構和控制方式分為以下幾種類型：

1. 永磁型步進電動機：內部帶有永磁體，不需要外接磁場，控制簡單易行。通常用于負載慣性較小，速度要求不高的應用場合。

2. 混合式步進電動機：結構上是永磁式與反應式的結合，混合了兩種工作方式的優點，適用于速度范圍較大且運動精度要求較高的應用。

3. 反應式步進電機，是一種傳統的步進電機，由磁性轉子鐵芯通過與由定子產生的脈沖電磁場相互作用而產生轉動。

4. 光電式步進電動機：利用光電傳感器和灰度碼盤來實現閉環控制，具有更高的運動精度和更低的失步率。

5. 磁阻式步進電動機：類似于 反應式步進電動機，但具有更高的轉矩和更佳的魯棒性。

6. 超聲波步進電動機：采用了超聲波振蕩器來激勵步進電動機，具有高速、高精度、高效率等特點，適用于一些高端精密儀器等應用。