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RORZE RD-023MS 控制器
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RORZE RD-023MS 控制器
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RORZE RD-023MS 控制器
控制器是自動化系統中不可或缺的組成部分。它通過接收來自傳感器或其他設備的輸入信號，并根據預設的控制策略或算法，產生相應的輸出信號，從而實現對被控對象的精確控制�？刂破鲝V泛應用于工業、交通、家居等領域，能夠提高系統的效率和穩定性，減少能源浪費，增強安全性和便利性。隨著技術的發展，控制器的智能化和網絡化將成為未來發展的重要趨勢。
控制系統就是控制器，概括地說就是一個系統，它將監督電機及電路的運行狀態等各種有用的信號進行采樣及分析，然后轉變為控制指令或者保護指令。對電動自行車控制器而言，便是將給定的電機速度信號、轉子位置信號及定子的電壓、電流反饋信號轉變為控制信號或者保護指令，進而監督電機控制電路的運行狀態；采樣及對比分析并將信號轉變為控制指令，從而控制電機的啟動或停止、加速或減速等運行狀態。本系統主要是對驅動電機速度的控制，這就需要根據轉子位置的信號來確定換相操作，所以按照電機工作流程采用三環控制接口：電流環、位置環和速度環；按照電機的正常控制有可采用雙環控制接口：開環啟動控制和閉環速度調控。
電機的啟動采用三段式恒壓升頻啟動方式，電機的調速通過采集霍爾轉把的線性電壓變化，來實時改變主控芯片對應的 PWM 占空比。PWM 分為單極性 PWM 和雙極性 PWM，經過以往的經驗可知，一般采用單極性 PWM，因為單極性 PWM 控制的電流波動最大值也只有雙極性 PWM 控制電流波動最大值的一半，所以考慮到減小電流脈動及功率管的開關損耗，本電機控制器采用單極性 PWM 控制技術。
在以單M CU為核心的嵌入式系統中，MCU 的最小系統就是典型的核心構件。中間構件既有需求接口又有提供接口；而終端構件只有需求接口，因此只能接受服務。利用硬件構件進行嵌入式系統硬件設計之前，必須進行硬件構件的合理劃分，按照一定規則，設計與系統目標功能無關的的構建個體，然后進行組裝，完成具體系統的硬件設計。本設計選的外接電源是七組串聯鋰電池，其采用安全系數高的錳酸鋰電池，經過國家法定機構充電放電、短路、跌路、加熱、擠壓、針刺等6大實驗，達到國家863范圍要求，并采用銅薄膜防爆閥，從根本上解決了鋰電池易爆易燃的問題。這款電池最大輸出電壓為29.6V。為使系統正常工作，需要將電壓轉換為15V 和5V。其中15V電源主要用于功率MOS管自舉升壓驅動電路。5V電源則為MOS管驅動電路、主控芯片、線性霍爾轉把、高低壓剎把及保護電路模塊提供穩定的電源。在電源通往各模塊間，大量使用了二極管來保證控制器的穩定性。
為了便于理解本電路的原理及后面的測試方法，首先要熟悉一個關鍵的元件即場效應管（也叫 MOS 管），它承載了驅動電機的開關的作用。場效應管分為 N 溝道型場效應管和P溝道型場效應管兩種。一般N型功率型場效應管的VGS閾值電壓都會在3～20V 之間。過零檢測的及時性和準確性影響著電機的運行，當過零檢測不準或著不及時時，則電機因為缺相而抖動，嚴重的或造成短時間短路而燒壞控制器。因此在硬件上采用LM339 高速比較器來采樣截至相的感應電動勢和總線中點電壓進行比較，使用 MCU的輸入捕捉功能來捕捉輸出信號。電動自行車控制器是用來控制電動自行車電機的啟動、運行、進退、速度、停止以及電動自行車的其它電子器件的核心控制器件，它就像是電動自行車的大腦，是電動自行車上重要的部件。電機控制器是無刷直流電機正常運行并實現各種調速控制功能的指揮中心，它主要完成以下任務：對各種輸入信號進行邏輯綜合，為驅動電路提供各種控制信號；產生PWM脈寬調制信號，實現電機的調速；對電機進行速度環和電流環調節，使系統具有較好的動態和靜態性能；實現短路、過流、欠壓等一些故障保護功能。
嵌入式系統是軟件與硬件的結合體，硬件設計和軟件設計必須相輔相成。嵌入式系統中的驅動程序是直接工作在各種硬件設備上的軟件，正是由于驅動程序的存在，各種硬件設備才能正常工作，從而達到理想工作效果，嵌入式軟件構件是實現一定嵌入式系統功能的一組封裝的、規范的、可重用的、具有嵌入特性的軟件單元，是組成嵌入式系統的功能單位。A/D 轉換模塊（Analog To Digital Convert Module）即模/數轉換模塊，其功能是將電壓信號轉換為相應的數字信號。實際應用中，這個電壓信號可能由溫度、濕度、壓力等實際物理量經過傳感器和相應的變換電路轉化而來。經過 A/D 轉換后，MCU就可以處理這些物理量。進行 A/D 轉換，應該了解以下一些基本問題：第一，采樣精度是多少；第二，采樣速率有多快；第三，濾波問題；第四，物理量回歸等。
電動車控制器簡略地講是由周邊器件和主芯片(或單片機)組成。周邊器件是一些功能器件，如執行、采樣等，它們是電阻、傳感器、橋式開關電路，以及輔助單片機或專用集成電路完成控制過程的器件;單片機也稱微控制器，是在一塊集成片上把存貯器、有變換信號語言的譯碼器、鋸齒波發生器和脈寬調制功能電路以及能使開關電路功率管導通或截上、通過方波控制功率管的的導誦時間以控制電機轉速的驅動電路、輸入輸出端口等集成在一起，而構成的計算機片。這就是電動自行車的智能控制器
電動車的工作原理主要是依靠其控制器來協調電機、電池等其他配件進行工作。在電動車的控制器行業，高標控制器在市場上占有率始終穩居行業第一。
電動車控制器的基本原理是在電池電壓基本恒定的條件下，采用斷續供電的方法，改變電機供電電壓的平均值，來控制電機速度、電流的大小。使得電機的 運轉符合控制要求，目前主要采取的控制方法是 PWM脈寬調制控制機理(注:在所需的時間內，將直流電壓調制成等幅不等寬的系列電壓脈沖，以達到控制頻率、電壓、電流的目的)。
電動車控制器是借助 PWM 電路來控制電機輸出功率的，實現開關調制作用的是高頻開關功率器件 MOS 管，用它來做執行高頻斬波斷續供電的開關，從而有效地解決了電機的速度和電流的操控性。
西門子 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 模塊 1769-L32E
Motorola 模塊 MCP750-1352
RORZE 控制器 RD-023MS
ABB 繼電器 GHR9010100R
施耐德 模塊 140ACI04000
AB 模塊 1769-PA4
西門子 電機 1HU3078-0AF01-Z
HP 模塊 E8001-66442
SOSHIN 控制板 ALP5000-S SOSHIN 8607
愛默生 電機 U10P3D
發那科 控制器 A16B-2201-0910 A16B-3200-0270
西門子 控制器 214-2BD23-OXB8 216-2BD23-0XB8
ABB 模塊 DSAI 146
Yaskawa 開關 PSMO-25EITH
EMERSON 溫度調節器 1F37-408
Anybus 適配器 AB9006-B
RELIANCE 電路板 803.65.00
ABB 開關 ONS0101PB
西門子 電機 1HU3108-0AH01-Z
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 模塊 1769-L32E
摩托羅拉 FLN3559A
摩托羅拉 FLN3572A
摩托羅拉 FPN1903A
摩托羅拉 FLN3554A
摩托羅拉 FCN6645A
PHIHONG 電源 PSA-110-401-1
ABB 繼電器 TE5S240
Phoenix 模塊 IBS 24 BK-T
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/32
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/32
Phoenix 模塊 IBS PT100A/4
SIEMENS 模塊 6GK1 415 2AA00
KUKA 伺服驅動器 KSD1-64
Denison 開關 L100WS
力士樂 驅動器 TDA1.1-100-3-A00
約克 6091L-0040A
HEIDENHAIN 編碼器 ROD 426 1125 376846-83
tascam 刻錄機 DV-RA1000HD
AB 線纜 1769-CP3
AB 蓋板 1769-ECR
AB 模塊 1769-IQ16
AB 模塊 1769-OW16
AB 電源 1769-PA4
AB CPU 1769-L35E
AB 模塊 1769-SDN
SIEMENS 模塊 6DR2100-5
AB 電機 MPL-B230P-VJ44AA
Honeywell MC-TAMT04
Honeywell TC-FPDXX2
Fanuc A02B-0299-B802
APC UPS SU1400RM2U
Invensys 控制器 MZ2A-102-0-1-1
Invensys 控制器 MZ2A-106-0-1-1
Invensys 控制器 GCM-ETH-001
Invensys 控制器 GCM-86120
Invensys 控制器 LCM-84210
Invensys 控制器 LCMA-116
霍尼韋爾 模塊 FC-SDI-1624
霍尼韋爾 底板 FC-TSDO-0824
霍尼韋爾 空蓋板 FS-BLIND-IO
Kollmorgen 伺服驅動器 CB06561
Kollmorgen 伺服驅動器 CB06551
Kollmorgen 伺服驅動器 CB10551
PRO-FACE 顯示屏 GP2500-TC41-24V
Lambda 電源 EWS1500-24
NI 數據采集卡 PCI-MIO-16E-1
Hilscher 接口卡 CIF30-DNM
RORZE 步進驅動器 RD-323MS
Baumer 傳感器 CFAM 12N1600/S14
Yaskawa 電機 P09E-DN21
發那科 伺服放大器 A06B-6130-H002
OMRON 電源 C200HW-PA204S
parker 模塊 OEM 750
SIEMENS 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
GE 配件 IC693APU300
YASKAWA 電機 SGMAH-04A1A2B
SIEMENS 驅動 6SE7016 0TP50
SIEMENS 電源 6EP1437-2BA00
TDK 電源 HWS1500-24
歐姆龍 編碼器 E6C2-CWZ3EH
AB 模塊 1771-OMD
Sieger 卡件 05701-A-0361
發那科 操作面板薄膜健 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
Matrox 采集卡 979-0101
BANNER ENGINEERING 傳感器 D12SP6FPY
發那科 驅動器 A02B-0259-B501
FANUC 電機 A06B-0116-B203
霍尼韋爾 卡件 TC-IAH161
Reliance 交流伺服驅動器 HR2000/BLA-08
RORZE 驅動器 RD-023MS
POWER MEASUREMENT 功率計 3710 ACM
Modicon PLC繼電器模塊 ABE7-R16S210
西門子 驅動器 6SE7012-OTP50-Z
發那科 板卡 A20B-0008-0430
三菱 變頻器 FR-A540-11K-CH
FUJI 配件 SA103RC 15A/3P
FUJI 配件 SA103RC 30A/3P
FUJI 配件 SA103RC 50A/3P
FUJI 配件 SA52RC 10A/2P
FUJI 配件 SA52RC 15A/2P
FUJI 配件 SA52RC 20A/2P
FUJI 配件 FJ-B12/220V/60HZ
FUJI 配件 FJ-B25/220V/60HZ
KEYENCE 顯示屏 VT3-V7
FOXBORO 卡件 FBM04
AnyTork 限位開關 ALS-200M2
OMRON 限位開關 ZE-Q21-2
OMRON 行程開關 HL-5030
WAGO 模塊 750-554
AB 變頻器 1398-DDM-019
TEKLOGIX 車載終端 8255
邁創 卡件 METEOR2-MC/4
SPRECHER+SCHUH 配件 CA3-37-N-11
SIEMENS 配件 FBE1634-1MK
美國 AB Allen-Bradley 68.00 機架 1746-A13/B
GE 模塊 IC693CMM321
PERCEPTRON 激光頭 916-4104
美國 AB Allen-Bradley 14.00 PLC 控制器 1769-L32C
Fanuc 編碼器 A860-0364-X004
AB 模塊 1769-OB32
Cutler Hammer 接觸器 J20
BANNER 激光測量傳感器 LT3PU
SMC 氣動三聯件 AF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D
SMC 電磁閥 SY7120-5DD-02
SMC 電磁閥 SY7220-5LZD-02
Mitsubishi 變頻器 FR-E740-3.7K-CHT
SIEMENS 驅動器 6RA7087-6DS22-0
GE 配件 IC695ALG600
GE 配件 IC694TBB032
基恩士 配件 SV-020L2
AB 電機 MPL-B540K-MJ72AA
AB 模塊 1747-L532
美國 GE 3.00 PLC 控制器 IC693PWR321T
富士 SA52RC 30A/2P
AB 模塊 1761-NET-ENI
GE 模塊 IC693ALG223C
美國 GE 49.00 PLC 控制器 IC693ALG392
AB 通訊卡 1784-PCIC
AB 模塊 1756-TBCH
AB 模塊 1756-TBNH
AB 模塊 1756-OW16I
AB 模塊 1756-IA16
AB 模塊 1756-IT6I
AB 模塊 1756-IF16
美國 AB Allen-Bradley 9.00 CPU 處理器 1747-L542/B
MATROX 采集卡 979-0101
Allen-Bradley-5 1747-L541 B
Allen-Bradley-64 1746-IA16 B
Allen-Bradley-40 1746-IA16 C
AB 模塊 1746-OA8
ANRITSU 功率計探頭 MA2491A
SIEMENS 變頻器 6SE7014-OTP50
SIEMENS 驅動器 6SE7012-OTP50
SIEMENS 驅動器 6SE7016-OTP50
Allen-Bradley-68 1746-P1 A
Foxboro 電阻率測試表 873RS-JIPCGZ
Cutler-Hammer 33.00 觸摸屏 1775K PMPP 1700
歐姆龍 激光位移表 ZX-LD40L
ISSC 控制器 1262-PC
AB 控制器 1756-ENBT/A
發那科 模塊 A20B-1008-0840
Panasonic 驅動器 DV88040LDMB
松下 AZ7110
WARNER 驅動器 5319-631-003
基恩士 FS-V11P
MicroE 光柵尺讀頭 M10
SMC 電磁閥 VQ7-8-FHG-D-3N
東方馬達 6RK60RGK-CM
OMRON 模塊 CJ1W-DA08C
OMRON 模塊 CJ1W-AD081-V1
R.B DENISON 開關 L100W
Endress & Hauser 模塊 52028260
Divider 分配器 CH-130-4
PARKER 模塊 ACR8010
施耐德 58.00 模塊 NW-RR85-001
施耐德 模塊 ABE-7R16S111
安川 CIMR -J7AA20P7
ALERTON 模塊 TX-653P
Keyence LV-21A
Keyence LV-H32
Keyence FS-V12P
KEYENCE SL-V12H
KEYENCE SL-V16H
GE 模塊 IC693MDL330
OMRON 開關 E2E-X10E1
OMRON 開關 E2E-X2F2-M1
OMRON 開關 WLCA12-2N
Festo 開關 SME-8-K-LED24
山武 開關 1LS1-J
三菱 三菱通訊模塊 FR-E5NC
施耐德 模塊 140NOE77101
WANDFLUH 電磁閥 SDSPM22-AB-G24/KD35
WANDFLUH 電磁閥 SDSPM18-BA-G24/KD35
ABB 變頻器 ACS550-01-015A-4
ABB 變頻器 ACS800-04-0400-3+P901
ABB 變頻器 ACS800-04-0210-3+P901
ABB 變頻器 ACS550-01-012A-4
ABB 變頻器 ACS550-01-072A-4
ABB 變頻器 ACS550-01-04A1-4
AB 模塊 1769-OF8C
發那科 記憶板 A16B-2201-010
Allen-Bradley-14 1746-IM16 C
ABB 接觸器 TBC7-30-10
TWK 傳感器 SWF-15B-01
YASKAWA 驅動器 SGDS-04A01A
基恩士 伺服驅動器 SV-020P2
基恩士 端子 OP-84410
Square D 壓力開關 9012 GAW1
PULNIX 相機 TM-7EX
zyxel 配件 ISG-50 PSTN
EPRO 模塊 MMS6312
EPRO 模塊 MMS6110
AB 1746-NI4/B
AB 軟啟控制頭 41391-454-01-S1FX
Cutler Hammer 按鈕 10250T/91000T
ABB 模塊 GJR5252300R0101
ABB 模塊 GJR5251400R0202
西門子 電容 6SE7023-4ES87-0FB1
三菱 變頻器 FR-E740-3.7K
三菱 變頻器 FR-E740-5.5K-CHT
SMC 電磁閥 VT307-4G-02
ELCO 接近開關 NI12-M18-OD6L-Q12
ELCO 接近開關 NI15-M30-OD6L
TURCK 接近開關 NI4-M12-RP6X-H1141
TURCK 接近開關 NI8-M18-AP6X-H1141
TURCK 接近開關 BI5-M18-AP6X-H1141
OMRON 接近開關 E2E-X10D1-N
OMRON 接近開關 E2E-X7D1-N
BANNER 光電開關 QS30FF200
PILZ 安全模塊 PILZ PNOZ MO1P
MEAN 直流電源 NES-100-10
MEAN 直流電源 DRT-960-24
Morion 161.00 恒溫晶體振蕩 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
SCHNEIDER 控制器 140CPS11420
法國 施耐德 Schneider Electric 17.00 PLC 控制器 140CRA93200
Schneider-4 140DDO35300
Schneider-3 140DDI35300
Alpha 配件 SP 075S-MF1-10-1E1-2S
施耐德 模塊 140ACO13000
西門子 6SE7012-0TP50-Z
JELPC 電磁閥 4V310-08B
倍加福 接近開關 NBB5-18GM50-E2
倍加福 接近開關 NBB2-18GM30-E2
歐姆龍 光電開關 E3JK-R2M2
施邁賽 拉繩開關 ZS71-10/1S
STI 拉繩開關 ER5018-021M
西門子 導軌 6ES7-390-1AE80-0AA0
歐姆龍 PLC CPM1A-40CDR-A-V1
三菱 PLC FX3U-64M
三菱 PLC FX2N-64MR
三菱 模塊 FX2N-16EX
三菱 模塊 FX2N-4AD
三菱 模塊 FX2N-2DA
歐姆龍 模塊 CPM1A-20EDR1
西門子 模塊 231-0HC22-0XA8
西門子 模塊 232-0HB22-0XA8
西門子 模塊 235-0KD22-0XA8
AB 直流電源 1606-XLP
西門子 直流電源 6EP1 436-3BA00
西門子 直流電源 6EP1 437-3BA00
ALIF 磁性開關 AL-20R
RELAY BRAND 繼電器 HH52PC
RAINBOW 繼電器 TS-120S
MODEL 繼電器 CS-860
MOELLER 繼電器 DILM9-10(24VDC)
SHNEIDER 繼電器 LC1D50M7
發那科 板卡 A20B-8100-0530/06B
CUTLER-HAMMER 斷路器 BAB3020H
DELEM 驅動器 DM02-K
WAGO 模塊 750-634
WAGO 模塊 750-344
LED 電源 JW-60-12
迪普馬 電磁閥 MD1D-S3/55
三菱 驅動器 FR-E740-1.5K-CHT
SMC 氣動三聯件 AF3000.AR3000(0.05-0.85MPA）AL3000
SMC 氣動三聯件 AF4000-03D.AR4000-03D(0.05-0.85MPA）AL4000-03D
SMC 電磁閥 SY513-5DD-01
OMRON 開關電源 S8PS-15024C
OMRON 開關電源 S82G-0624
OMRON 開關電源 S8VS-24024
OMRON 開關電源 S82K-01505
Allen-Bradley-8 1747-L511 B
AB 配件 1747-L511
神視傳感器 傳感器 PM-T53-C1
NI PCI-GPIB IEEE 488.2
發那科 網卡 A20B-8100-0670/05B
KEYENCE 控制器 和線纜 EX-V02 需含EX-110V
安捷倫 配件 E8251-60006
Equipe Technologies 電源模塊 ESC-200
COMPACT 氣缸 864-647-9521
