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直接轉矩控制 1985年，德國魯爾大學的DePenbrock教授提出了直接轉矩控制理論，該技術在很大程度上解決了矢量控制的不足，它不是通過控制電流，磁鏈等量間接控制轉矩，而是把轉矩直接作為被控量來控制，轉矩控制的優越性在于:轉矩控制是控制定子磁鏈，在本質上并不需要轉速信息，控制上對除定子電阻外的所有電機參數變化魯棒性良好;所引入的定子磁鏈觀測器能很容易估算出同步速度信息，因而能方便的實現無速度傳感器，這種控制被稱為無速度傳感器直接轉矩控制

這也是韓立在稍微學會驅使灰光以后，就立刻停止了練習的原因之一。 在此之后的數天內，韓立用那道畫著小劍的符箓，開始了驅物術的練習。

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