IC697MEM713,IC697MEM713,IC697MEM713
用三菱FX2N PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的順序控制
一、 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
見表10-1。
表10-1 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料
二、 訓(xùn)練內(nèi)容
1、 項(xiàng)目描述
如圖10-7所示是一氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機(jī)械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開工件。通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分別對(duì)機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時(shí)1.7s來表示夾緊、松開動(dòng)作的完成的。
如圖10-8所示為機(jī)械手的操作面板，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作；回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位；單步工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期就停下；連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)動(dòng)作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手才會(huì)最后運(yùn)行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其它工件。
2、實(shí)訓(xùn)要求
2.1 分配輸入/輸出點(diǎn)
見表10-4。
表10-4 PLC輸入/輸出點(diǎn)分配表
2.2 PLC接線圖
如圖10-9所示。
2.3程序設(shè)計(jì)
2.3.1 基本指令編程
機(jī)械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序、自動(dòng)程序、手動(dòng)程序和回原位程序等四部分。其中自動(dòng)程序包括單步、單周期和連續(xù)運(yùn)行的程序，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見項(xiàng)目十二），指針標(biāo)號(hào)P□ 是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過CJ指令和指針標(biāo)號(hào)之間的程序，從指針標(biāo)號(hào)處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時(shí)間。如果選擇“手動(dòng)”工作方式，即X0為ON，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動(dòng)程序到P0處，由于X0動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，所以直接執(zhí)行“手動(dòng)程序”。由于P1處的X1的動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，所以又跳過回原位程序到P2處。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序。如果選擇“單步”或“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。
公用程序如圖10-11所示，當(dāng)Y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時(shí)，輔助繼電器M0變?yōu)?/span>ON，表示機(jī)械手在原位。這時(shí)，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動(dòng)或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對(duì)應(yīng)的M10被置位，為進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果M0為OFF，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令，當(dāng)X0為ON時(shí)，對(duì)M11~M18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動(dòng)方式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)方式，再返回自動(dòng)方式時(shí)出現(xiàn)兩種不同的活動(dòng)步。
手動(dòng)程序如圖10-12所示，用X10~X15對(duì)應(yīng)機(jī)械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。在左、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關(guān)的動(dòng)合觸點(diǎn)是為了避免機(jī)械手在較低位置移行時(shí)碰撞其它工件。為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，程序之間還進(jìn)行了必要的聯(lián)鎖。
Allen Bradley 1791-16BC Input/Output Module
Allen Bradley 1791-16AC I/O Module
ALLEN BRADLEY 1785-L20E PLC PROCESSOR MODULE
Allen Bradley 1785-L20B/E PLC 5/20 Processor Module
ALLEN BRADLEY 1785-L20B/E / 1785-ENET/B
ALLEN BRADLEY 1775-S4A I/O SCANNER-PROGRAMMER INTERFACE 1775S4A
Allen Bradley 1774-DH2 Data Handling Module 1774DH2
ALLEN BRADLEY 1772-LP3 Ser A PROGRAMMABLE CONTROLLER PROCESSOR MODULE PLC-2/30
Allen Bradley 1772-LP3 Ser A Programmable Controller & 1777CB Interconnect Cable
Allen Bradley 1771OBD SER C *FACTORY SEALED*
Allen Bradley 1771-IXHR /B 1771IXHR B THERMOCOUPLE MILLIVOLT INPUT MODULE
Allen Bradley 1756-PA72 C Power Supply & 17 Slot Chassis 1756-A17/B & 1756-IB16
Allen Bradley 1756-OF8 Ser A Rev K02 F/W 1.5 Analog Output Module 1756-0F8
Allen Bradley 1756-ENBT/A Ethernet Adapter
ALLEN BRADLEY 1756-DHRIO SEREIS E SCANNER MODULE DATE CODE 12/06/11 *SEALED*
ALLEN BRADLEY 1747-L40F -- 1747L40F SER B
ALLEN BRADLEY 1746-NR4 SER.B RTD/RESISTANCE INPUT MODULE *FACTORY SEALED*
ALLEN BRADLEY 1746-NO4V -- 1746NO4V
ALLEN BRADLEY 151136 PC BOARD BASE DRIVER 20 HP 460V REV 3 NIB
Allen Bradley 150-SCMD /A SMC-50 Control Module 100-240V AC
Allen Bradley 150-F135NBD SMC-Flex Motor Controller
ALLEN BRADLEY 150-A97NBD SER.B MOTOR CONTROLLER 150A97NBD
Allen Bradley 1502-V4C1D1 Vacuum Contactor - Corners are broken. See Photos
ALLEN BRADLEY 1494V-DS600 LINE TERMINAL GUARD WITH 1494V-FS600 SERIES A
Allen Bradley 1494V-DS100 Ser A Disconnect Switch 100AMP 600VAC
Allen Bradley 1400e PanelView 2711E-K14C6 Ser D -NO Key- No Memory Card
Allen Bradley 1394C-AM03, Series C, AC Servo Controller Axix Module, 2KW
Allen Bradley 1388B-AV20 20 DC Servo Drive, Refurbished, 90 day warranty
ALLEN BRADLEY 1336VT VARIABLE DRIVE 1336VT MF00GG39
ALLEN BRADLEY 1336T-BP350
Allen Bradley 1336S-EN4, 5HP. AC Drive, Indust. control Panel Enclosure (5957)
Allen Bradley 1336S-BRF75-AA-EN5-HAP-L6 VFD Drive (BIN 7)
ALLEN BRADLEY 1336F-BRF75-AN-EN 7.5 HP DRIVE IN BOX
Allen Bradley 1336F-BRF75-AA-EN-HASB-L6 Drive 7.5HP
Allen Bradley 1336F-BRF50-AN-EN Ser. B Servo Drive
ALLEN BRADLEY 1336E-BRF50-AA-EN-HA2-L9 5HP IMPACT SER. D
ALLEN BRADLEY 1336-B003-EOD-L3 AC DRIVE SERIES A 460V 3PH W/ 1336-MOD-L3 MODULE
Allen Bradley 1336 Plus Sensorless AC Drive, # 1336S-B010-AA-EN-GM1-L6, Series D
ALLEN BRADLEY 1326-CPB1-E-024 GOOD SHAPE
Allen Bradley 1326AD-K3G-31 Part No. 133148 Servo Motor
Allen Bradley 1326AD-K2G-31 Part No. 133143 Servo Motor
ALLEN BRADLEY 1326AD-K2G-11-E1 **
ALLEN BRADLEY 1326AB-B7400-21 155349 AC SERVO MOTOR
Allen Bradley 1326AB-B530E-21 Series C PN:155326 Servo Motor
Allen Bradley 1326AB-A1G-11 Servo Motor - 1326ABA1G11 -
Allen Bradley 1305 AC Drive 1305-BA04A-HA1
Allen Bradley 12" Industrial Interface Touch Panel Computer 6182-AIBZZC
ALLEN BRADLEY 10 HP AC DRIVE 360/480 VAC 3 PHASE 1336F-BRF100 AA-EN
ALLEN BRADLEY * STARTER SIZE 5 460-480V SER L * 509-FOB
ABB AC Motor Drive ACX550-U0-012A-4+P901 7.5 HP 380-480 VAC w/ Bypass
AB PanelView Plus Compact 600 2711PC-T6C20D/D Color Touch ENet,LNC Tested 2012
AB PanelView Plus 2711P-RP1, Series C, Logic Module - 2711P-RDB7C - Tested
AB Allen-Bradley Contactor Overload Relay
7.5 HP ALLEN BRADLEY Powerflex, 70 VFD, 20AD011F0AYNANC0
2711P-T6M5D8 ALLEN BRADLEY PANELVIEW PLUS 600
2711-K5A5 ALLEN BRADLEY PANELVIEW
20AD8P0F0AYNANC0 20A POWERFLEX 70 by ALLEN BRADLEY ROCKWELL AUTOMATION
1772-LV DLC 2/15 ALLEN BRADLEY
1771-QB series C Allen Bradley Linear Positioning Module 1771QB
1397 ALLEN BRADLEY 50HP DRIVE 1397-A005N
** Allen-Bradley 1203-SM1 SLC to SCANport 3 channel Communication Module QTY
* SEALED* Allen Bradley 1756-DHRIO /C ControlLogix DH+/RIO Bridge/Scanner
* SEALED* 2013! Allen-Bradley 2711PC-T6M20D /D PanelView Plus 600
