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西門子6SE7041-2WL84-1JC1

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1.液壓伺服系統(tǒng)簡介
液壓伺服系統(tǒng)以其響應(yīng)速度快（相對于機械系統(tǒng)）、負載剛度大、控制功率大等獨特的優(yōu)點在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用。而電液伺服系統(tǒng)是通過使用電液伺服閥，將小功率的電信號轉(zhuǎn)換為大功率的液壓動力，從而實現(xiàn)了一些重型機械設(shè)備的伺服控制。

1.1 液壓伺服系統(tǒng)的組成
液壓伺服系統(tǒng)主要由以下幾部分組成（如圖 1）：

• 儲油缸
• 油泵
• 比例換向閥
• 液壓缸
• 測量反饋系統(tǒng)
• 控制系統(tǒng)

圖1. 液壓伺服系統(tǒng)

使用TCPU控制液壓伺服系統(tǒng)時，TCPU就是該系統(tǒng)中的控制器；TCPU可以通過脈沖或者模擬量輸出來控制比例換向閥的開度和方向從而控制液壓缸的運動方向和速度；測量反饋系統(tǒng)可以由設(shè)備編碼器或者模擬量信號通過IM174接口模板或模擬量輸入模板將信號反饋給TCPU。

1.2 液壓伺服系統(tǒng)與電氣伺服系統(tǒng)區(qū)別
控制電氣伺服系統(tǒng)時，執(zhí)行機構(gòu)（通常為伺服電機）能夠根據(jù)速度給定改變運行速度，響應(yīng)快，動態(tài)特性好，給定與輸出之間呈線性比例關(guān)系；而液壓伺服系統(tǒng)由其液壓油的物理特性決定了其響應(yīng)速度和動態(tài)特性都較低，而且在液壓伺服系統(tǒng)啟動、停止以及換向時都會出現(xiàn)大滯后性，這樣就導(dǎo)致輸出給定與執(zhí)行速度之間的關(guān)系并不是線形的（如圖 2），這樣，一旦我們還以控制線性電氣軸的模型來控制非線性液壓軸時，速度會非常不穩(wěn)定，而且位置閉環(huán)會不停的修正由速度不穩(wěn)定所帶來的位置偏差，這時液壓執(zhí)行機構(gòu)就會來回跳動或者抖動，造成定位誤差大甚至損壞機械設(shè)備。所以我們在控制液壓伺服系統(tǒng)時就應(yīng)該先了解該系統(tǒng)的給定與輸出之間的關(guān)系，確定補償曲線來保證執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)運行。

圖 2. 給定與實際速度的關(guān)系

在 TCPU 中，補償曲線可以由多種方法來確定，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根據(jù)輸出不同的給定值和實際的速度值來確定差補點，將差補點的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸輪盤）中。
本文主要介紹使用自動獲得補償曲線功能塊 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”來確定差補曲線。

2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟硬件要求

2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
本系統(tǒng)的給定和反饋均使用高性能ET200M帶AI/AO模板來實現(xiàn)（如圖 3）：

圖 3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

2.2 硬件及軟件要求

名稱	數(shù)量	訂貨號
CPU 315T-2 DP	1	6ES7315-6TG10-0AB0  Or 6ES7315-6TH13-0AB
		Firmware: V2.6
Or CPU 317T-2 DP	1	6ES7317-6TJ10-0AB0  Or 6ES7317-6TK13-0AB0
		Firmware: V2.6
Micro Memory Card 4MB	1	6ES7953-8LM20-0AA0
Interface module IM174	1	6ES7174-0AA00-0AA0
Or ET200M / ET200S	1	6ES7 153-2BA02-0XB0 or 6ES7 151-1BA02-0AB0
STEP 7	1	6ES7810-4CC08-0YA7 Version: V5.4 以上
S7 Technology	1	6ES7864-1CC41-0YX0 Version: V4.1 以上

表 1. 硬件及軟件要求

3.項目配置過程：

3.1 硬件組態(tài)
在 SIMATIC 管理器中創(chuàng)建新的項目并添加一個 SIMATIC 300 站點。根據(jù)實際硬件配置硬件組態(tài)，本例中使用模擬量輸入輸出作為給定和反饋信號。組態(tài)模擬量輸入輸出并分配 I/O 地址(圖 4)；

圖 4. 硬件組態(tài)

3.2 在 S7T Config 中配置液壓軸
在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸”(Insert axis)（圖 5）

圖 5. 插入液壓軸

在“常規(guī)”(General) 選項卡中，選擇“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打開軸向?qū)В?br /> 在軸類型話框中，選擇“液壓”(Hydraulic) 軸類型。 將閥類型定義為“Q 閥”(Q valve)（圖 6）。

圖 6. 選擇軸的類型

配置完液壓軸的物理單位及模度后，進入到輸入輸出的配置界面，并選擇其輸出方式模擬量輸出模板（圖7 ）；

圖 7. 選擇輸出方式

選擇輸出設(shè)備為模擬量輸出模塊，填入相應(yīng)參數(shù):

• Output:模擬量輸出地址
• Format:ET200M/ET200S選擇Left-justified
• Resolution:模擬量模板的輸出精度（不含符號位）

點擊繼續(xù)進入到位置反饋參數(shù)界面，填入使用的模擬量輸入的地址（圖 8）：

圖 8. 選擇反饋方式

點擊繼續(xù)，進入到位置反饋參數(shù)分配界面（圖 9）：

圖 9. 反饋參數(shù)分配

相關(guān)輸入?yún)��?shù)：

• Factor/Offset:輸入系數(shù)及偏置
• Usable bits: 模擬量模板的輸入精度（不含符號位）
• Minimum value:輸入的最小值
• Maximum value:輸入的最大值

分配完所有參數(shù)，單擊“完成”(Finish) 退出軸組態(tài)對話框。

3.3 建立補償曲線凸輪盤
根據(jù)前文所提到的，液壓伺服系統(tǒng)需要確定一條補償曲線來線性化輸出變量與液壓軸速度之間的關(guān)系。在 TCPU 中通過使用凸輪盤（Cam Disk）工藝對象來確定補償曲線，液壓伺服軸的補償曲線反映了液壓比例閥輸出給定與液壓軸速度之間的對應(yīng)關(guān)系。由于本文使用功能塊 FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData” 來自動獲得補償曲線，所以需要建立兩個凸輪盤（Cam Disk）來確定補償曲線。其中第一個凸輪盤是用來測量、尋找補償點，而測量后的結(jié)果會寫入到另外一個凸輪盤，這個被寫入的凸輪盤也就是當前液壓伺服系統(tǒng)的最終補償曲線。
在 CAMS 下面建立兩個凸輪盤，分別取名為：Cam_Profile 與 Cam_Reference，并填入兩個差補點描繪一條輸出給定與執(zhí)行速度間的參考關(guān)系曲線，如圖 10：

圖 10. 建立補償曲線凸輪盤

做好以上工作后，將 S7T-Config 存盤編譯，并將組態(tài)好的軸和凸輪盤等工藝對象生成相應(yīng)的工藝對象數(shù)據(jù)塊，并下載到 TCPU。本例中工藝對象數(shù)據(jù)塊對應(yīng)為：

• Axis：DB3;
• Cam_Reference: DB4;
• Cam_Profile: DB5;

4.編寫用戶程序

4.1 使用 FB 520 和 FB 521 自動獲得補償曲線
FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”兩個功能塊并沒有在 S7-Tech 庫中提供，所以需要到以下鏈接下載例子項目，并將項目中的FB520和FB521復(fù)制到自己的項目中來。
下載鏈接：27731588

4.2 FB 520 和 FB 521 的功能介紹

4.2.1 FB 520 “GetCharacteristics”
通過該功能塊，系統(tǒng)能夠執(zhí)行測量并得到當前液壓系統(tǒng)的補償曲線，并將相應(yīng)的Cam Disk激活為當前液壓系統(tǒng)的Profile。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 11：

圖 11. FB 520 結(jié)構(gòu)

4.2.2 FB 521 “WriteCamData”
該功能塊能夠?qū)�測量的補償曲線寫入到相應(yīng)的Cam Disk中。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 12：

圖 12. FB 521 結(jié)構(gòu)

由這兩個功能塊的結(jié)構(gòu)圖可以看出，其內(nèi)部調(diào)用了很多S7-Tech里面的功能塊，所以需要將這些功能塊復(fù)制到當前的項目中來。而且，可以看到在FB520功能塊內(nèi)部已經(jīng)調(diào)用了FB521，所以只要保證FB 521在項目中存在就可以了，不需要在程序中單獨調(diào)用。表 2 為FB520,FB521所使用到的S7-Tech功能塊：

PLC-Open FB	功能
FB 402 “MC_Reset”	復(fù)位可能出現(xiàn)的錯誤
FB 405 “MC_Halt”	停止軸運動
FB 407 “MC_WriteParameter”	寫系統(tǒng)參數(shù)
FB 414 “MC_MoveVelocity”	使軸運動，并可改變其運行速度
FB 434 “MC_CamClear”	刪除一個凸輪盤中的所有插補點
FB 435 “MC_CamSectorAdd”	插入一個新的插補點到凸輪盤中
FB 436 “MC_CamInterpolate”	修改凸輪盤的插補點
FB 439 “MC_SetCharacteristics”	激活一個凸輪曲線作為液壓閥的特性曲線

表 2. 使用的 S7-Tech 功能塊

4.2.3 FB520的管腳及其定義（圖 13 及表 3）：

圖 13. FB 520 管腳定義

名稱	含義
輸入?yún)��?shù)
Axis	液壓軸工藝DB號
CamReference	執(zhí)行測試時的參考凸輪盤的工藝DB號
CamProfil	最終要寫入的凸輪盤的工藝DB號
Enable	使能
Mode	執(zhí)行模式
maxDistance	執(zhí)行測試時的最大移動距離
JogPos	正向點動
JogNeg	負向點動
JogVelocity	點動速度
輸出參數(shù)
Done	測量完成
Busy	忙
Error	有錯誤
ErrorID	錯誤代碼
ErrorSource	錯誤源
State	當前狀態(tài)
ActiveCam	當前執(zhí)行的凸輪盤的工藝DB號

表 3. FB 520 管腳定義

4.3 在OB1中調(diào)用FB520（圖 14）

圖 14. 在 OB1 中調(diào)用 FB 520

使用步驟：

• 將工藝對象的 DB 號填入到相應(yīng)的管腳上；
• 通過點動（Jog）管腳，將液壓軸移動到要運行的最初始位置；
• 在 maxDistance 管腳上填入要執(zhí)行測量的最大行程，這里建議填入的行程距離要大于正常運行時的工作行程，但注意不要超過液壓缸的最大行程；
• 準備工作就緒后，將使能位（Enable）置 1，這時液壓缸會啟動檢測過程，可以通過狀態(tài)字（State）觀察當前的執(zhí)行情況。
• 當測量結(jié)束后，完成位（Done）置 1，表示測量工作已經(jīng)完成，而且測量出來的補償曲線已經(jīng)寫入到 Cam_Profile 凸輪盤中。

4.4 FB 520 “GetCharacteristics” 的測量原理（圖 15）

• TCPU 通過模擬量輸出將給定發(fā)送給液壓閥，并激活其動作；
• 液壓閥開啟后，相應(yīng)流量的液壓油注入到液壓缸并推動液壓軸運動；
• 液壓軸的移動速度由位置反饋系統(tǒng)檢測并存儲在 TCPU 內(nèi)；

圖 15. FB 520 的測量原理

4.5 FB 520 “GetCharacteristics” 補償曲線的寫入過程（圖 16）：

• 當所有位置上的測量值記錄完成后會以凸輪盤的形式存在 TCPU 中；
• 凸輪盤的坐標分別對應(yīng)的是閥的給定開度和液壓軸的當前速度；
• 最后 TCPU 會執(zhí)行 FB439 MC_SetCharacteristic 將當前凸輪盤激活為液壓軸的補償曲線。

圖 16. 補償曲線的寫入過程

4.6 FB 520 “GetCharacteristics” 執(zhí)行時的基本步驟

• 初始化 FB 520：
  生成的線性參考凸輪盤被激活，并且液壓軸被設(shè)置為閉環(huán)模式；
• 檢測液壓軸的死區(qū)：
  根據(jù) TCPU 發(fā)出的目標給定以及液壓軸的響應(yīng)時間計算出死區(qū)；
• 由正方向開始測量補償曲線：
  由正方向開始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據(jù)反饋速度測量補償點，測量結(jié)束后回到初始位置；
• 由負方向開始測量補償曲線：
  由負方向開始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據(jù)反饋速度測量償點，測量結(jié)束后回到初始位置；
• 寫入并激活測量出的補償曲線：
  TCPU 將測量的補償曲線寫入到另外一個凸輪盤，并將其激活為當前液壓軸的最終償曲線。

4.7 FB 520 “GetCharacteristics” 的 42 種執(zhí)行狀態(tài)（圖 17）：

• 0-41：初始化
• 42-44：死區(qū)檢測
• 45-47：移動到初始位置
• 50-101：正向檢測
• 110-111：移動到正向最大位置
• 120-171：反向測量
• 180-181：移動到初始位置
• 190-210：寫入并激活補償曲線

圖 17：FB 520 的42種執(zhí)行狀態(tài)（State）

5.執(zhí)行結(jié)果
在FB520執(zhí)行自動檢測之后，可以通過在線的方式察看測量出來的補償曲線，如圖 18：

圖 18. 在線察看測量出來的補償曲線

到這里為止，液壓伺服軸的補償曲線已經(jīng)建立，在 TCPU 中就可以使用其定位功能塊對液壓軸進行控制了，控制器會自動使用補償曲線中的速度對應(yīng)關(guān)系調(diào)節(jié)輸出。有關(guān)更多液壓軸的使用請參考 TCPU 手冊

1 系統(tǒng)概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列變頻器包含VC和 MC兩種變頻器。
MC 專門應(yīng)用于運動控制系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于精加工行業(yè)：車床，印刷，紡織，機械加工等。
使用MC控制器可實現(xiàn)如下功能：
    •® 速度控制
    •® 位置控制
    •® 裝置之間的角同步控制
MC中包含模塊化的軟件設(shè)計：
    •® 強大的自由功能塊（包含基本定位功能）
    •® 工藝軟件包F01
MC系統(tǒng)的功率部分與VC的功率部分相同，按照不同裝置結(jié)構(gòu)可劃分為（見圖1）：

圖1

其中增強書本型裝置，控制板與功率元件為一體，以得到更加緊湊的結(jié)構(gòu)，而書本型裝置和裝機裝柜型裝置則擁有獨立的電子箱，控制板可以插拔，方便更換。更換書本型或裝機裝柜型裝置的控制板后，操作如下：

圖2

2 編碼器的使用
MC要實現(xiàn)定位控制，需要使用編碼器作為速度和位置的反饋信號。
編碼器在安裝使用上分為電機編碼器，外部編碼器。二者可以同時使用，也可以單獨使用。
電機編碼器，安裝在電機軸上，可以測量電機的轉(zhuǎn)速以及電機的位置，同時可以通過機械設(shè)備的變比關(guān)系，反映出機械設(shè)備的位置。
外部編碼器，安裝在機械設(shè)備上，用于檢測設(shè)備的位置，可以更準確地反映最終機械設(shè)備的位置。
電機編碼器需要將編碼器板裝在C槽。
可以使用的編碼器類型，以及編碼器接口模板如圖3所示

圖3

 

3 電機類型
MC控制器可以驅(qū)動同步電機，異步電機, 類型通過P095進行選擇。（圖4）

 

圖4

注意：
在使用永磁同步電機時，需要注意轉(zhuǎn)子零點的問題。
西門子標準同步伺服電機在出廠時，已經(jīng)保證編碼器的零點與轉(zhuǎn)子零點對應(yīng)，此時需要保證動力電纜的相序U,V,W與變頻器的輸出相序相同。
對于沒有確定轉(zhuǎn)子極位置的同步電機，或者用戶自己更換了編碼器，需要進行轉(zhuǎn)子零點的校正，否則會導(dǎo)致電機失控。

4 系統(tǒng)設(shè)定

4.1 恢復(fù)工廠設(shè)定
第一次使用MC控制器，首先進行參數(shù)的工廠復(fù)位，保證參數(shù)恢復(fù)到工廠設(shè)定值。

西門子6SE7041-2WL84-1JC1
圖5

 

4.2使用西門子標準電機時的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定

圖6

 

4.3 第三方電機設(shè)定
當使用第三方電機時，如果用戶想要使用標準的控制方案則需要首先進行下列操作。

圖7

 

圖8

 

由于第三方電機通常不提供電機的阻抗等參數(shù)，所以需要進行優(yōu)化來尋找這些電機的參數(shù)：

圖9

 

5 系統(tǒng)標準配置（p368）

p368=1 端子控制

圖10

p368=2端子和固定頻率設(shè)定控制

圖11

p368=3端子和電動電位計設(shè)定控制

圖12

p368=0 PMU面板控制（僅對于書本型和裝機裝柜型裝置）

圖13

p368=4 USS通訊控制

圖14

p368=6 PROFIBUS DP 通訊控制

圖15

6 DriveMonitor軟件調(diào)試

打開軟件，設(shè)置連接端口：

圖16希殿電氣技術(shù)(上海)有限公司(西門子合作伙伴）
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選擇裝置類型，建立參數(shù)表：

圖17

進入?yún)��?shù)表，選擇在線連接按鈕：

圖18

打開屏幕下部工具欄的操作面板：

圖19

激活主控請求，可以通過該操作面板進行控制（必須首先完成系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定）

圖20

7 激活位置控制器
在保證速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系統(tǒng)的定位功能，則需要手動激活位置控制器。
設(shè)定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三種：

1.® 直接位置控制
在該方式下，通過參數(shù)P209設(shè)定目標位置，在啟動命令后，電機直接運行到目標位置，該模式比較簡單，但是容易產(chǎn)生沖擊，因此在設(shè)定目標位置的時候，盡量將設(shè)定位置經(jīng)過斜坡發(fā)生器的方式作為給定，以避免位置設(shè)定的階躍。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能塊中，專門開發(fā)了基本定位功能，可以實現(xiàn)一些簡單的定位操作，能夠滿足絕大部分的定位控制。詳細操作及描述見基本定位功能簡單調(diào)試手冊。
3.® F01工藝軟件
在MC中同時集成了更加全面的定位控制工藝包，可以滿足多種復(fù)雜的定位控制要求，但是要使用該軟件包，需要購買授權(quán)碼，來激活該工藝包。關(guān)于F01工藝軟件的使用，請參考F01簡單調(diào)試手冊。

6RA70   (三相橋B6C)     

6RA7018-6DS22-0 3AC 400V    485V 30A    325V  5A

6RA7025-6DS22-0   60A  10A

6RA7028-6DS22-0   90A  10A

6RA7031-6DS22-0   125A  10A

6RA7075-6DS22-0   210A  15A

6RA7078-6DS22-0   280A  15A

6RA7081-6DS22-0   400A  25A

6RA7085-6DS22-0   600A  25A

6RA7087-6DS22-0   850A  30A

6RA7025-6GS22-0 3AC 575V 690V 60A 325V 5A

6RA7031-6GS22-0   125A  10A

6RA7075-6GS22-0   210A  15A

6RA7081-6GS22-0   400A  25A

6RA7085-6GS22-0   600A  25A

6RA7087-6GS22-0   800A  30A

6RA7086-6KS22-0 3AC 690V 900V 720A  30A

6RA70(三相反并橋)  (B6) A (B6) C    

6RA7013-6DV62-0 3AC 400V 420V 15A 325V 3A

6RA7018-6DV62-0   30A  5A

6RA7025-6DV62-0   60A  10A

6RA7028-6DV62-0   90A   10A

6RA7031-6DV62-0   125A  10A

6RA7075-6DV62-0   210A  15A

6RA7078-6DV62-0   280A  15A

6RA7081-6DV62-0   400A  25A

6RA7085-6DV62-0   600A  25A

6RA7087-6DV62-0   850A  30A

6RA7025-6GV62-0 3AC 575V 600V 60A 325V 5A

6RA7031-6GV62-0   125A  10A

6RA7075-6GV62-0   210A  15A

6RA7081-6GV62-0   400A  25A

6RA7085-6GV62-0   600A  25A

6RA7087-6GV62-0   850A  30A

6RA7086-6KV62-0 3AC 690V 725V 760A 325V 30A

 

接口模板

6ES7151-1AA04-0AB0 標準型接口模塊 IM151-1

6ES7151-1AB02-0AB0 ET 200S IM 151 光纖接口模板

6ES7151-1BA02-0AB0 高性能型接口模塊 IM151-1 

6ES7151-1CA00-0AB0 基本型接口模塊 IM151-1

6ES7151-7AB00-0AB0 ET 200S IM 151 帶CPU 光纖接口模板

6ES7153-1AA03-0XB0 DP分站接口模塊IM153-1    6.6進

6ES7138-4HA00-0AB0 DP-主站模塊（for CPU only)   

光纖附件

6GK1 901-0FB00-0AA0 單工連接器（100個）

6ES7 195-1BE00-0XA0 插頭適配器（50個）

電源模塊

6ES7 138-4CA01-0AA0 PM-E DC 24V 用于電子模板

6ES7 138-4CB11-0AB0 PM-E  DC 24V 至 AC 120/230V 用于電子模板

6ES7 138-4CF02-0AB0 總線安全型電源管理模塊PM-E；24V 直流

電子模塊

開關(guān)量輸入模塊

6ES7 131-4BB01-0AA0 2路開關(guān)量輸入  24VDC 標準        （5塊）                            

6ES7 131-4BB01-0AB0 2路開關(guān)量輸入  24VDC 高性能      （5塊）                            

6ES7 131-4BD01-0AA0 4路開關(guān)量輸入  24VDC 標準        （5塊）                      

6ES7 131-4BD01-0AB0 4路開關(guān)量輸入  24VDC 高性能      （5塊）                        

6ES7 131-4BD51-0AA0 4路開關(guān)量源輸入  24VDC 標準      （5塊）                      

6ES7 131-4CD00-0AB0 4路開關(guān)量輸入 UC 24V...48V 帶 LED SF (組故障)每包裝5個

6ES7 131-4EB00-0AB0 2路開關(guān)量輸入  120VAC            （5塊）                            

6ES7 131-4FB00-0AB0 2路開關(guān)量輸入  230VAC            （5塊）                            

6ES7 131-4RD00-0AB0 4路開關(guān)量輸入 DC 24V NAMUR 15 MM 寬，帶LED SF ，每包裝5個

開關(guān)量輸出模板

6ES7 132-4BB01-0AA0 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A   標準   （5塊）                   

6ES7 132-4BB01-0AB0 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A   高性能 （5塊）

6ES7 132-4BD01-0AA0 4路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A   標準   （5塊）                   

6ES7 132-4BB31-0AA0 2路開關(guān)量輸出 標準型 直流24V/2A，每包裝5個

6ES7 132-4BB31-0AB0 2路高性能型開關(guān)量輸出 直流24V/2A，每包裝5個

6ES7 132-4BD32-0AA0 4路開關(guān)量輸出 24VDC 2A     標準   （5塊）                   

6ES7 132-4FB01-0AB0 2路開關(guān)量輸出 交流120/230V，每包裝5個

6ES7 132-4HB01-0AB0  2路繼電器輸出 24VDC/230VAC 5A     （5塊）                   

6ES7 132-4HB10-0AB0 2路繼電器輸出 繼電器直流24V-48V/5A，交流24V-230V/5A（5塊）  

模擬量輸入模板

6ES7 134-4FB01-0AB0 2路模擬量輸入 電壓信號     標準

6ES7 134-4FB51-0AB0 2路高速型模擬量輸入 電壓 +/-10V；模塊周期時間： 1MS

6ES7 134-4LB02-0AB0 2路模擬量輸入  電壓信號  高性能 (16位)

6ES7 134-4GB01-0AB0 2路模擬量輸入 電流信號     標準  2線制

6ES7 134-4GB51-0AB0 2路高速型模擬量輸入  I-2線 4 - 20MA；模塊周期時間： 1MS，

6ES7 134-4GB11-0AB0 2路模擬量輸入  電流信號    標準  4線制

6ES7 134-4GB61-0AB0 2路高速型模擬量輸入 I-4線 4 - 20MA；模塊周期時間： 1MS

6ES7 134-4MB02-0AB0 2路模擬量輸入  電流信號 高性能 (16位)  2線制

6ES7 134-4JB50-0AB0 2路模擬量輸入 RTD熱電阻信號

6ES7 134-4JB00-0AB0 2路模擬量輸入 熱電偶信號

6ES7 134-4NB01-0AB0 2路高性能型模擬量輸入 熱電偶信號，帶內(nèi)部溫度補償 

6ES7 134-4NB51-0AB0 2路高性能型模擬量輸入 RTD熱電阻信號， 帶線電阻的內(nèi)部補償

模擬量輸出模板

6ES7 135-4FB01-0AB0 2路模擬量輸出 電壓信號   標準

6ES7 135-4GB01-0AB0 2路模擬量輸出 電流信號   標準

6ES7 135-4LB02-0AB0 2路模擬量輸出  電壓信號  高性能 (16位)

6ES7 135-4MB02-0AB0 2路模擬量輸出  電留信號  高性能 (16位)

功能模板

6ES7 138-4DA04-0AB0 1個計數(shù)器24V/100KHZ 

6ES7 138-4DB03-0AB0 SSI  絕對位置檢測模板

6ES7 138-4DD00-0AB0 2 Pulse (pulse width modulation, timer)                             

6ES7 138-4DC00-0AB0 STEP1 步進電機模板

6ES7 138-4DF01-0AB0 1 SI 通訊模板(RS232  RS422  RS485  串行接口)                        

6ES7 138-4DF11-0AB0 1個 SI 串行接口，單通道，RS232/422，485 MODBUS/USS

6ES7 138-4DL00-0AB0 1 POS-U 定位模板 帶數(shù)字量輸出 用于 5V/24V 增量編碼器 

6ES7 138-4GA00-0AB0 4 個IQ-SENSE 直流24VC，每包裝5個

端子模塊

6ES7 193-4CC20-0AA0 TM-P15S23-A1 f. PM//2x3 電源模塊螺釘型端子

6ES7 193-4CC30-0AA0 TM-P15C23-A1 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子

6ES7 193-4CD20-0AA0 TM-P15S23-A0 f. PM/2x3 電源模塊螺釘型端子

6ES7 193-4CD30-0AA0 TM-P15C23-A0 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子

6ES7 193-4CE00-0AA0 TM-P15S22-01 f. PM/2x2 電源模塊 螺釘型端子

6ES7 193-4CE10-0AA0 TM-P15C22-01 f. PM/2x2 電源模塊彈簧型端子

6ES7 193-4CA20-0AA0  TM-E15S24-A1 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子  （5塊）

6ES7 193-4CA30-0AA0 TM-E15C24-A1 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子  （5塊）

6ES7 193-4CB20-0AA0 TM-E15S24-01 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子  （5塊）   

6ES7 193-4CB30-0AA0 TM-E15C24-01 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子  （5塊） 

6ES7 193-4CB00-0AA0 TM-E15S23-01 f. EM/2x3 電子模塊螺釘型端子  （5塊）   

6ES7 193-4CB10-0AA0 TM-E15C23-01 f. EM/2x3 電子模塊彈簧型端子  （5塊）

6ES7 193-4CA40-0AA0 TM-E15S26-A1 für EM/2x6 電子模塊螺釘型端子 （5塊）      

6ES7 193-4CA50-0AA0 TM-E15C26-A1 für EM/2x6 電子模塊彈簧型端子 （5塊） 

6ES7 193-4JA00-0AA0 SIMATIC DP，ET 200S備件終端模塊 

附件

6ES7 193-4GA00-0AA0 終端模塊TM-P和TM-E，電源導(dǎo)軌 3 x 10 MM,每包5個

6ES7 193-4GB00-0AA0 終端元件，用于絞線屏蔽與電源導(dǎo)軌的連接，每包5個

ET200M:

6ES7 153-1AA03-0XB0 IM153-1接口模塊

6ES7 153-2BA01-0XB0 IM153-2接口模塊高性能型(最多連接8個模塊)

6ES7 153-2BA02-0XB0 IM153-3接口模塊高性能型(最多連接12個模塊)

6ES7 153-2AR02-0XA0 IM153冗余套件高性能型2個153－2和1個IM/IM總線模板

6ES7 153-2BB00-0XB0 IM153-2光纖接口模塊

6ES7 195-1GF30-0XA0 有源總線模塊的DIN導(dǎo)軌

6ES7 195-7HA00-0XA0 有源總線模塊BM PS/IM

6ES7 195-7HB00-0XA0 有源總線模塊BM 2 X 40

6ES7 195-7HC00-0XA0 有源總線模塊BM 1 X 80

6ES7 195-7HD10-0XA0 有源IM/IM冗余總線模板高性能型

6ES7 193-0CD40-7XA0 TB8的屏蔽連接端子

6ES7 390-5AB00-0AA0 端子元件 2 x 2-6mm

6ES7 390-5BA00-0AA0 端子元件 1 x 3-8mm

6ES7 390-5CA00-0AA0 端子元件 1 x 6-13,5mm