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三、控制功能的選擇 該選擇包括運算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能 和處理速度等特性的選擇。 (一)運算功能 簡單PLC的運算功能包括邏輯運算、計時和計數功能；普通PLC的運 算功能還包括數據移位、比較等運算功能；較復雜運算功能有代數運算 、數據傳送等；大型PLC中還有模擬量的PID運算和其他高級運算功能。 隨著開放系統的出現，目前在PLC中都已具有通信功能，有些產品具有 與下位機的通信，有些產品具有與同位機或上位機的通信，有些產品還 具有與工廠或企業網進行數據通信的功能。設計選型時應從實際應用的 要求出發，合理選用所需的運算功能。大多數應用場合，只需要邏輯運 算和計時計數功能，有些應用需要數據傳送和比較，當用于模擬量檢測 和控制時，才使用代數運算，數值轉換和PID運算等。要顯示數據時需 要譯碼和編碼等運算。

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該定義強調了機器人應當仿人的含義，即它靠手進行作業，靠腳實現移 動，由腦來完成統一指揮的作用。非接觸傳感器和接觸傳感器相當于人 的五官，使機器人能夠識別外界環境，而平衡覺和固有覺則是機器人感 知本身狀態所不可缺少的傳感器。這里描述的不是工業機器人而是自主 機器人。 ABB 3BDH000032R1

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