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（4）．固體器件開關(guān)激勵(lì)：?a.固體器件開 關(guān)的負(fù)載能力必須與被激勵(lì)繼電器的線圈相適應(yīng)，且留有充分的裕量（ 一般為2倍）。?b.固體器件開關(guān)接通時(shí)，激勵(lì)回路電壓分配必須確保 繼電器線圈上的實(shí)際激勵(lì)電壓值符合額定工作電壓要求。?c.固體器件 開關(guān)關(guān)斷時(shí)，激勵(lì)回路的漏電流必須小于繼電器的最小釋放電流。?d .固體器件開關(guān)反向耐壓必須與50～80V峰值電壓相適應(yīng)，且具有必要的 余量。由于繼電器線圈斷電瞬間，會(huì)產(chǎn)生很高的浪涌電壓，有時(shí)可達(dá)15 00V，為將電壓峰值限制在50～80V之內(nèi)，必須采用適當(dāng)?shù)囊种拼胧?
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作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推 出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器 人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的 手和臂組成。 1965年，MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識別與定位 簡單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 機(jī)器狗 ABB 3BSE020514R1
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