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另一方面，原子能實(shí)驗(yàn)室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射 性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所于1947 年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。 1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。該專 利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng) 作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器 人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。

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形成控制方案存到E2PROM中。這時(shí)控制器在組態(tài)方式，投 入運(yùn)行后就成為運(yùn)行方式? ??控制器中安裝有操作系統(tǒng)，功能塊組態(tài) 軟件和通訊軟件。?為了系統(tǒng)安全運(yùn)行，閉環(huán)控制器一定是冗余運(yùn)行的 ，一用一備，并且是熱備。為了使冗余成功，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：兩個(gè)控 制器的硬件、軟件版本必需一致；檢查發(fā)送-接收的芯片是否完好；冗 余的芯片是否完好。兩個(gè)模件的設(shè)定是否一樣、還要檢查有沒有帶手操 站等。??? NTAI03

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