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另一方面，原子能實驗室的惡劣環境要求某些操作機械代替人處理放射 性物質。在這一需求背景下，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947 年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。 1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。該專 利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行動 作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器 人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。

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形成控制方案存到E2PROM中。這時控制器在組態方式，投 入運行后就成為運行方式? ??控制器中安裝有操作系統，功能塊組態 軟件和通訊軟件。?為了系統安全運行，閉環控制器一定是冗余運行的 ，一用一備，并且是熱備。為了使冗余成功，應注意以下幾點：兩個控 制器的硬件、軟件版本必需一致；檢查發送-接收的芯片是否完好；冗 余的芯片是否完好。兩個模件的設定是否一樣、還要檢查有沒有帶手操 站等。??? NTAI03

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