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伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人 及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機 的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普 遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速 度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的 發揮起到關鍵作用。

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