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后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并用其 運送軍糧，支援前方戰爭。 1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發明了自動機器玩偶，并在大阪 的道頓堀演出。 1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發明了一只機器鴨，它會嘎嘎 叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能 加以機械化而進行醫學上的分析。 寫字機器人

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（三）輸出刷新階段? 當掃描用戶程序結束，PLC就 進入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O影響區內對應的狀態和數據 刷新所有的輸出鎖存電路，再經輸出電路驅動相應的外設。這時，才是 PLC真正輸出。? 一般來說，PLC的掃描周期包括自診斷，通訊等，及一 個掃描周期等于自診斷、通訊、輸入采樣、用戶程序執行、輸出刷新等 所有時間的總和。 MVI56-AFC

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