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可編程序控制器是按照用戶的控制要求編寫程序來進(jìn)行控制的。 程序的編寫就是用一定的編程語言把一個控制任務(wù)描述出來。PLC編程 語言中，程序的表達(dá)方式有幾種：梯形圖、指令語句表、邏輯功能圖和 高級語言，但最常用的語言是梯形圖語言和指令語句表。梯形圖是一種 圖形語言，它沿用了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)的形式，讀圖方法和習(xí)慣也 相同，所以梯形圖比較形象和直觀，便于熟悉繼電器控制系統(tǒng)的技術(shù)人 員接受。指令語句表一般由助記符和操作元件組成，助記符是每一條基 本指令的符號，表示不同的功能；操作元件是基本指令的操作對象。
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作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推 出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器 人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的 手和臂組成。 1965年，MIT的Roborts演示了第一個具有視覺傳感器的、能識別與定位 簡單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 機(jī)器狗 AB 6181-AHBBBBZZZ
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