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排除物機器人有輪式的及履帶式的，它們一般體積不大，轉向靈活 ，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無 線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多臺彩色CCD攝像機用來 對物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將 物的引信或雷管擰下來，并把物運走；車上還裝有獵槍，利用激光 指示器瞄準后，它可把物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人 還裝有高壓水槍，可以切割物。 德國的排爆機器人

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3、試方向 對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難 性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速 度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指 令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這 個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參 數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電 機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采 用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致 ，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。 西門子 6ES7407-0DA01-0AA0

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