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六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細(xì)地描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。

對(duì)于復(fù)雜的整體葉輪等采用六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人會(huì)更方便。混合型六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和一個(gè)擺動(dòng)軸組成。其中三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸是典型的懸臂型直角坐標(biāo)機(jī)器人，也可以是龍門式三維直角坐標(biāo)機(jī)器人。在上下運(yùn)動(dòng)的Z軸下端帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)一個(gè)擺動(dòng)軸，擺動(dòng)軸末端再帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。最末端的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)手爪。由于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)擺動(dòng)軸其實(shí)就是關(guān)節(jié)機(jī)器人的末端三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，所以六軸混合機(jī)器人就是三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人加上關(guān)節(jié)機(jī)器人的三個(gè)最末端運(yùn)動(dòng)軸組合而成。

1. 產(chǎn)品基于日本先進(jìn)的機(jī)器人制造技術(shù)開發(fā)，嚴(yán)格保障產(chǎn)品品質(zhì);

2. 采用日本原裝進(jìn)口住友RV減速機(jī)，日本原裝進(jìn)口三協(xié)伺服電機(jī)，精度穩(wěn)定，壽命更長(zhǎng);

3. 產(chǎn)品已投放市場(chǎng)多年，累計(jì)超過26次的產(chǎn)品完善與提升，產(chǎn)品成熟可靠;

4. 控制系統(tǒng)采用總線型閉環(huán)控制器，示教器操作，人機(jī)界面友好，能實(shí)現(xiàn)高性能的動(dòng)作控制與時(shí)序控制;

5. 根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需要，可增加外部軸。

 

 

 

數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料、沖壓自動(dòng)上下料、自動(dòng)焊接、自動(dòng)噴涂、拋光打磨、自動(dòng)搬運(yùn)、自動(dòng)碼垛等等。

 

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