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ABB 3BDH000050R1

（ 3 ）對 I/O 響應時間的選擇 PLC 的 I/O 響應時間包括輸入電路延遲、輸出電路延遲和掃描工作方 式引起的時間延遲（一般在 2 ～ 3 個掃描周期）等。對開關量控制的 系統， PLC 和 I/O 響應時間一般都能滿足實際工程的要求，可不必考 慮 I/O 響應問題。但對模擬量控制的系統、特別是閉環系統就要考慮 這個問題。

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（2）位置檢測裝置 控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反 饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行 調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。 ABB 3BDH000050R1

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