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簡介 柔性制造技術(FMS）是對各種不同形狀加工對象實現程序化柔性制造加 工的各種技術的總和。柔性制造技術是技術密集型的技術群，凡是側重 于柔性，適應于多品種、中小批量（包括單件產品）的加工技術都屬于 柔性制造技術。 柔性可以表述為兩個方面。第一方面是系統適應外部環境變化的能力， 可用系統滿足新產品要求的程度來衡量；第二方面是系統適應內部變化 的能力，可用在有干擾（如機器出現故障）情況下，這時系統的生產率 與無干擾情況下的生產率期望值之比可以用來衡量柔性。“

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另一方面，原子能實驗室的惡劣環境要求某些操作機械代替人處理放射 性物質。在這一需求背景下，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于194 7年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。 1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。該專 利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行 動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機 器人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。 3HAC020123-001

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