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簡介 柔性制造技術(FMS）是對各種不同形狀加工對象實現程序化柔性制造加 工的各種技術的總和。柔性制造技術是技術密集型的技術群，凡是側重 于柔性，適應于多品種、中小批量（包括單件產品）的加工技術都屬于 柔性制造技術。 柔性可以表述為兩個方面。第一方面是系統適應外部環境變化的能力， 可用系統滿足新產品要求的程度來衡量；第二方面是系統適應內部變化 的能力，可用在有干擾（如機器出現故障）情況下，這時系統的生產率 與無干擾情況下的生產率期望值之比可以用來衡量柔性。“

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1967年日本成立了人工手研究會（現改名為仿生機構研究會），同年召 開了日本首屆機器人學術會。 1970年在美國召開了第一屆國際工業機器人學術會議。1970年以后，機 器人的研究得到迅速廣泛的普及。 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺由小型 計算機控制的工業機器人，它是液壓驅動的，能提升的有效負載達45公 ”。 2840A21G06

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