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   擺線針輪減速機擺線針輪行星傳動和漸開線少齒差行星齒輪傳動，同屬K－H－V行星齒輪傳動，其工作原理和結構基本相同。所不同者，擺線針輪減速機行星傳動的行星齒輪的齒廓曲線不是漸開線，而是采用變幅外擺線的內側等距曲線（其中用短幅外擺線的等距曲線較普遍），中心輪齒廓與上述曲線共軛的圓。組成這種傳動的主要零件的形狀見圖。

擺線針輪減速機擺線針輪行星傳動的主要零部件：輸入軸，雙偏心套，轉臂軸承，擺線輪，柱銷，柱銷套，針齒銷，針齒套，輸出軸。

一：擺線針輪減速機主要由四部分組成：

1. 行星架  由輸入輸和雙偏心套組成，偏心套上的兩個偏心方向互成180度。

2.行星輪 其齒形通常為短幅外擺線的內側等距曲線。按運動要求，一個行星輪就可傳動，但為使輸入軸達到靜平衡和提高承載能力，對于一齒差針擺傳動，常采用兩個完全相同的奇數齒的行星輪（二齒差針擺傳動不受此限）裝在雙偏心套上，兩輪位置正好相差180度，行星輪（擺線輪）和偏心套之間裝有用以減少摩擦的滾子軸承（稱為轉臂軸承），為節約徑向空間，滾動軸承通常均采用不要外座圈的滾子軸承，而以擺線輪的內孔表面直接作為滾道。近年來，優化設計的結構常將雙偏心套與軸承做成一個整體，稱整體式雙偏心軸承。

3.中心輪 又稱針輪，針齒殼上裝有一組針齒銷，通常針齒銷上還有針齒套。

4.  輸出機構 這種減速器通常采用銷軸式輸出機構。

擺線針輪行星傳動的特點

1. 傳動比范圍大 單級傳動比為6－119 兩級傳動比為121－7569  三級傳動比可達658503.

2. 體積小，重量輕  用它代替兩級變通圓柱齒輪減速器，體積可減速小二分之一到三分之二.重量約減速輕三分之一到二分之一。

3. 效率高 一般單級效率為0.9－0.95

4. 運轉平穩，噪聲低。

5. 工作可靠，壽命長。

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