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對人工絞車清淤來講，工作過程中必須由人工來完成穿纜作業，但是排污管道內部環境復雜，存有大量有體，對作業人員的人身安全帶來極大威脅。綜上所述，提出了一種能夠代替作業人員完成對管道內部淤泥自動清理的牽引式排水管道清淤機器人，以此來提高清淤作業的自動化水平。牽引式排水管道清淤機器人主要包括兩大部分：用于執行清淤動作的機械結構部分和通過發送動作指令控制清淤動作的控制系統部分。機器人的機械結構部分主要包括四大部分：用于帶動整個機器人在管道內部運動的機器人車體、用于清理管道內部淤泥的清淤斗、用于舉升翻轉清淤斗的舉升翻轉機構和用于拖拽機器人本體在管道內部完成有載作業的鋼絲繩牽引裝置。