工業機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動,其伺服電機本身就可以實現調速,為什么工業機器人還需要高精密諧波減速器減速器呢?工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序;為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,并確保工藝質量,對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,提高和確保工業機器人的精度就需要采用高精度諧波減速器或RV減速器。高精度諧波減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
高精度諧波減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類:高精度諧波減速器和RV減速器。相比于高精度諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中,一般將RV 減速器放置在機座大臂、肩部等重負載的位置;而將高精度諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標機器人上。
