LIN指令
機(jī)器人的TCP按設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)以定義的速度直線移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，這種運(yùn)動(dòng)叫做機(jī)器人的LIN運(yùn)動(dòng)。
同樣的，在LIN指令中，我們也可以加入CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近。軌跡逼近意味著將不***移到點(diǎn)坐標(biāo)。事先便離開***保持輪廓的軌跡。TCP 被導(dǎo)引沿著軌跡逼近輪廓運(yùn)行，該輪廓止于下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的精確保持輪廓。
使用軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)：
1．減少機(jī)器的磨損
2．降低節(jié)拍時(shí)間
如何創(chuàng)建LIN運(yùn)動(dòng)
1.設(shè)置運(yùn)行方式T1，機(jī)器人程序已選定;
2.TCP依序移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置;
3.將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中;
4.根據(jù)菜單序列“指令”→“運(yùn)動(dòng)”→“LIN”;
5.在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù);
6.在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù);
7.在運(yùn)動(dòng)參數(shù)窗口中可將加速度從大值降下來(lái)。如果軌跡逼近已激活，則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態(tài)引導(dǎo);
8.用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。
①運(yùn)動(dòng)方式選擇LIN運(yùn)動(dòng)
②目標(biāo)點(diǎn)名稱為P1
③CONT:目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近； 空白：將輔助點(diǎn)地移至目標(biāo)點(diǎn)
④速度范圍，PTP運(yùn)動(dòng)的速度范圍為：1%-100%
⑤數(shù)據(jù)組變量名稱
