LIN指令
機器人的TCP按設定的姿態(tài)從起點以定義的速度直線移動到目標點，這種運動叫做機器人的LIN運動。
同樣的，在LIN指令中，我們也可以加入CONT標示的運動指令進行軌跡逼近。軌跡逼近意味著將不***移到點坐標。事先便離開***保持輪廓的軌跡。TCP 被導引沿著軌跡逼近輪廓運行，該輪廓止于下一個運動指令的精確保持輪廓。
使用軌跡逼近的優(yōu)點：
1．減少機器的磨損
2．降低節(jié)拍時間
如何創(chuàng)建LIN運動
1.設置運行方式T1，機器人程序已選定;
2.TCP依序移向應被示教為目標點的位置;
3.將光標置于其后應添加運動指令的那一行中;
4.根據(jù)菜單序列“指令”→“運動”→“LIN”;
5.在聯(lián)機表單中輸入?yún)?shù);
6.在選項窗口Frames中輸入工具和基坐標系的正確數(shù)據(jù)，以及關于插補模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開/關）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù);
7.在運動參數(shù)窗口中可將加速度從大值降下來。如果軌跡逼近已激活，則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態(tài)引導;
8.用指令OK存儲指令。TCP的當前位置被作為目標示教。
①運動方式選擇LIN運動
②目標點名稱為P1
③CONT:目標點被軌跡逼近； 空白：將輔助點地移至目標點
④速度范圍，PTP運動的速度范圍為：1%-100%
⑤數(shù)據(jù)組變量名稱
