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    建立工業(yè)機(jī)器人工具和工件坐標(biāo)的意義是什么?
    發(fā)布者:特蓋德智能裝備(蘇州)有限公司  發(fā)布時(shí)間:2021-11-25 11:08:30  訪問次數(shù):290


     每個(gè)坐標(biāo)系都有各自的作用, 很多函數(shù)指令都要用坐標(biāo)系, 比如offs要用到工件坐標(biāo)系,reltool要用到工具坐標(biāo)系。大地坐標(biāo),工件坐標(biāo),基坐標(biāo)。多種坐標(biāo)。每種坐標(biāo)意義不一樣,但是都是為了記錄機(jī)器人的相對(duì)位置


    建立自己的工具坐標(biāo)系有兩個(gè)好處:

    1.方便我們?cè)谧鰴C(jī)器人重定位旋轉(zhuǎn)時(shí),可以很方便的讓機(jī)器人繞著我們定義的點(diǎn)做空間旋轉(zhuǎn),從而很方便的把機(jī)器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。

    2.更換工具時(shí),只要按照第一個(gè)工具做TCP的方法重新一下新的TCP,即可不需要重新示教機(jī)器人軌跡。從而很方便的實(shí)現(xiàn)軌跡的糾正。


    建立工件坐標(biāo)系也有兩個(gè)好處: 

    1.方便我們?cè)跈C(jī)器人現(xiàn)行運(yùn)行時(shí),按照我們自己建的坐標(biāo)系的方向做線性運(yùn)動(dòng),而不拘泥于系統(tǒng)提供的基座坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系這幾種固定的坐標(biāo)系。

    2.當(dāng)工作臺(tái)面與機(jī)器人之間的位置發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí),只需要更新工件坐標(biāo)系,即可不需要重新示教機(jī)器人軌跡,從而很方便的實(shí)現(xiàn)軌跡的糾正。


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