了解工業(yè)機器人的應(yīng)用，組成部分有利于，它能代替重復(fù)機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器！
工業(yè)機器人一般應(yīng)用在工業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能代替重復(fù)機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行。現(xiàn)在我們介紹工業(yè)機器人主要組成部分。
主體
主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。工業(yè)機器人有6個自由度甚至更多其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。
驅(qū)動系統(tǒng)
工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的各有自己的特點。目前主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。
由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用，。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構(gòu)：減速器。
其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩,當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。
此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和反復(fù)性的工作不利于確保其精確性、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。現(xiàn)在主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速器。
控制系統(tǒng)
機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
控制器系統(tǒng)是機器人的核心，國外有關(guān)公司對我國實行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。
高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。
此外，由于已有的通用芯片功能及性能上不能完全滿足有些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。
例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。
傳感及交互系統(tǒng)
1、傳感系統(tǒng)
由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。對于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以超越人類的感覺系統(tǒng)。
2、交互系統(tǒng)
人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設(shè)備或者多個零件存儲裝置集成為一個能執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
末端執(zhí)行器
末端執(zhí)行器連接在機械手最后一個關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)。機器人制造上一般不設(shè)計或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務(wù)。
通過這三大部分六大系統(tǒng)的協(xié)調(diào)作業(yè)，使工業(yè)機器人成為一臺高精密度的機械設(shè)備，具備工作精度高、穩(wěn)定性強、工作速度快等特點，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量奠定了基礎(chǔ)。
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