控制器。控制器是機器人的神經(jīng)中。它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人專用語言、機器人運動學(xué)和動力學(xué)軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷和自保護功能軟件等，哈默納科醫(yī)用機器人諧波減速機HPN-20A-25-J6E它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。
（3）示教系統(tǒng)。示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，示教系統(tǒng)實質(zhì)上是一個專用的智能終端。
現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機器人都屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。
示教也稱為導(dǎo)引，即由用戶引導(dǎo)機器人一步步將實際任務(wù)操作一遍