這種機(jī)構(gòu)除結(jié)構(gòu)簡單外，在保證靜、動行走性能及穩(wěn)定性和高速運(yùn)動等方面都是最困難的。
四足、六足步行式機(jī)器人是模仿動物行走的機(jī)器人。四足步行式機(jī)器人除了關(guān)節(jié)式外，還有縮放式步行機(jī)構(gòu)。圖3-55所示為四足縮放式步行機(jī)器人的平面幾何模型，其機(jī)體與支承面保持平行。四足對稱姿態(tài)HD日本達(dá)芬奇機(jī)器人諧波齒輪傳動SHA-40-160-2U比兩足步行容易保持運(yùn)動過程中的穩(wěn)定，控制也容易些，其運(yùn)動過程是一只腿抬起，三腿支承機(jī)體向前移動。
移動關(guān)節(jié)又稱移動副、滑動關(guān)節(jié)、棱柱關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件做直線運(yùn)動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間只做相對移動。它采用直線驅(qū)動方式傳遞運(yùn)動，包括直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動、圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。