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    上端萬向節,下端萬向節。所述的四自由度Delta機器人第四軸的平行四邊形連桿傳動組織還包含并聯連桿組織,作業渠道。驅動電機輸出軸與上端萬向節傳動聯接。第四軸傳動機構組建并聯連桿形式的Delta機器人。第四軸在各種產品中廣泛運用。在機器人上也是運用頗多。但是運用原理我們還是不太清晰。并聯連桿方式的Delta機器人第四軸傳動組織。觸及一種Delta機器人第四軸傳動組織。本發明可滿意中國工業疾速開展過程中對Delta機器人功能的需要。本發明包含驅動電機上端萬向節與并聯連桿組織的上端對角軸聯接。并聯連桿組織的下端對角軸與下端萬向節聯接。下端萬向節與作業渠道聯接。

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    鉭和鈮的物理化學性質相似,因此共生于自然界的礦物中。劃分鉭礦或鈮礦主要是根據礦物中鉭和鈮的含量,鈮含量高時稱為鈮礦,鉭含量高時則稱為鉭礦。鈮主要用于制造碳鋼、超級合金、高強度低合金鋼、不銹鋼、抗熱鋼及合金鋼;鉭則主要用于電子原器件及合金的生產。鉭鈮礦物的賦存形式和化學成分復雜,其中除鉭、鈮外,往往還含有稀土金屬、鈦、鋯、鎢、鈾、釷和錫等。鉭的主要礦物有:鉭鐵礦[(Fe,Mn)(Ta,Nb)2O6]、重鉭鐵礦(FeTa2O6)、細晶[(Na,Ca)Ta2O6(O,OH,F)]和[(Y,Ca,Ce,U,Th)(Nb,Ta,Ti)2O6]等。煉錫的廢渣中含有鉭,也是鉭的重要資源。已查明世界的鉭儲量(以鉭計)約為134000短噸,扎伊爾占首位。1979年世界鉭礦物的產量(以鉭計)為 788短噸(1短噸=907.2公斤)。中國從含鉭比較低的礦物中提取鉭的工藝,取得了成就  

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